規(guī)劃

　　我們的規(guī)劃軟件會(huì)考慮到從感知和行為預(yù)測(cè)兩個(gè)程序中收集到的所有信息，并為車輛繪制好路徑。依據(jù)我們的經(jīng)驗(yàn)，最好的司機(jī)往往是防御型的司機(jī)。這也是為什么我們會(huì)訓(xùn)練防御型駕駛行為。比如遠(yuǎn)離其他司機(jī)的盲點(diǎn)區(qū)域，給騎自行車者和行人留出額外的空間。

　　Waymo的規(guī)劃軟件會(huì)優(yōu)先考慮這幾步。例如，如果自動(dòng)駕駛軟件認(rèn)為前面的車道由于施工而關(guān)閉，并預(yù)測(cè)車道上的自行車會(huì)移動(dòng)，那么規(guī)劃軟件可以做出決定，以便提前給騎自行車者減速或騰出空間。

　　依據(jù)道路經(jīng)驗(yàn)，我們還完善了駕駛體驗(yàn)，以確保車輛中的乘客在路上是平穩(wěn)而舒適的。對(duì)于其他道路使用者來說，也是自然和可預(yù)測(cè)的。

設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍：確保車輛在特定條件下可安全運(yùn)行

　　設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（operational design domain，簡(jiǎn)稱ODD），是指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以安全運(yùn)行的條件。Waymo的范圍就包括地理位置、道路類型、速度范圍、天氣、時(shí)間、國(guó)家和地方性交通法律法規(guī)。

　　事實(shí)上，自動(dòng)駕駛的ODD可能是非常有限的。例如，白天的溫帶氣候條件下的一條低速公共街道或私人場(chǎng)地（如商業(yè)園區(qū)）的單程固定路線。然而，Waymo的目標(biāo)在于可以在廣泛的地理區(qū)域內(nèi)、在各種條件下導(dǎo)航城市街道。我們的車輛已經(jīng)具備在惡劣天氣下駕駛的能力，如中雨，白天和夜間都能正常工作。

　　Waymo的系統(tǒng)也被設(shè)計(jì)為不能在未經(jīng)批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍之外運(yùn)行。例如，乘客不能選擇我們認(rèn)可的地理位置之外的目的地，我們的軟件不會(huì)創(chuàng)建在「地理圍欄」區(qū)域以外的路線。

　　類似地，我們的車輛也被設(shè)計(jì)為自動(dòng)檢測(cè)可能會(huì)影響其ODD以內(nèi)的安全駕駛的突然變化，例如，暴風(fēng)雪天氣，以讓車輛及時(shí)安全制停（即達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)條件）直至行駛條件得以改善。

　　Waymo的車輛還需遵守其地理區(qū)域范圍內(nèi)的聯(lián)邦、州政府和當(dāng)?shù)氐姆伞＝?jīng)法律要求，這些要求中的任何變化，都被視為我們系統(tǒng)中的安全要求，包括相關(guān)的速度限制、交通指示和信號(hào)。

　　在我們的車輛駛?cè)胄聟^(qū)域之前，我們的團(tuán)隊(duì)會(huì)逐一了解任何獨(dú)特的道路規(guī)則或駕駛習(xí)慣，以及時(shí)更新軟件，并讓車輛能夠安全做出響應(yīng)。例如，加利福尼亞和德克薩斯州，就自行車道上如何進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎則有不同規(guī)則。

　　與此同時(shí)，Waymo的ODD還將不斷發(fā)展。我們的最終目標(biāo)是開發(fā)完全自動(dòng)駕駛技術(shù)，從而可以讓人類在任何時(shí)間、任何地點(diǎn)，任何情況下都能自由的從A地到往B地。

　　隨著我們系統(tǒng)功能的不斷增長(zhǎng)和驗(yàn)證，我們還將不斷擴(kuò)大設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍，將我們的技術(shù)帶給更多的人。

　　最小風(fēng)險(xiǎn)狀況：確保車輛能夠過渡到安全停止?fàn)顟B(tài)

　　對(duì)于低等級(jí)自動(dòng)駕駛水平的車輛，當(dāng)?shù)缆翻h(huán)境過于復(fù)雜，超出車輛處理能力或車輛本身出現(xiàn)故障時(shí)，需要由人類駕駛員執(zhí)行對(duì)車輛的控制。

　　作為全自動(dòng)駕駛汽車，Waymo的技術(shù)必須要具備足夠的魯棒性以能夠獨(dú)自處理這些狀況的能力。

　　如果我們的自動(dòng)駕駛車輛不能繼續(xù)一段計(jì)劃中的行程，它必須有能力進(jìn)行安全停止，即被稱作“最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)”或“回退”。

　　這可能包括以下情況：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)感知到故障、車輛發(fā)生碰撞、環(huán)境條件的改變，導(dǎo)致在設(shè)定的設(shè)計(jì)運(yùn)行環(huán)境內(nèi)可能影響駕駛安全等。

　　Waymo的系統(tǒng)被設(shè)計(jì)為自動(dòng)檢測(cè)每一個(gè)上述場(chǎng)景。除此之外，我們的系統(tǒng)每秒鐘運(yùn)行上千次，檢查系統(tǒng)，并發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)錯(cuò)誤。同時(shí)Waymo系統(tǒng)配備了一系列對(duì)關(guān)鍵系統(tǒng)（如傳感器系統(tǒng)、計(jì)算系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)）的冗余設(shè)計(jì)。

　　我們的車輛響應(yīng)隨以下因素的不同而有所區(qū)別，包括：道路類型、目前交通狀況、技術(shù)故障嚴(yán)重程度等。根據(jù)這些因素，系統(tǒng)將確定一個(gè)適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)動(dòng)作以保證車輛和乘客的安全，包括靠邊停車或安全停止。

車輛冗余-安全至上的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

備用計(jì)算系統(tǒng)

　　備用計(jì)算系統(tǒng)總是在后臺(tái)運(yùn)行，目的是當(dāng)它檢測(cè)到主計(jì)算系統(tǒng)故障時(shí)，控制車輛執(zhí)行安全停止。

備用制動(dòng)系統(tǒng)

　　如果主制動(dòng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障，我們有一個(gè)完整的備用制動(dòng)系統(tǒng)能夠立即生效。當(dāng)故障發(fā)生時(shí)，主制動(dòng)系統(tǒng)、備用制動(dòng)系統(tǒng)均可以讓車輛執(zhí)行安全停止。

備用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

　　備用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有獨(dú)立的控制器和獨(dú)立的電源供應(yīng)，以執(zhí)行冗余的轉(zhuǎn)向可控制。對(duì)主轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、備用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中之一發(fā)生故障時(shí)，另一個(gè)均能夠執(zhí)行車輛的轉(zhuǎn)向操作。

備用電源系統(tǒng)

　　對(duì)于每個(gè)關(guān)鍵的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提供兩個(gè)獨(dú)立的電源供應(yīng)。這些獨(dú)立的電源供應(yīng)確保了我們車輛的關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)組件在發(fā)生單電源故障或電路中斷時(shí)仍然可用。

備用碰撞檢測(cè)和碰撞規(guī)避系統(tǒng)

　　多個(gè)碰撞檢測(cè)和碰撞規(guī)避系統(tǒng)能夠不間斷的掃描車輛前后的物體，包括行人、自行車和其它車輛。在極少數(shù)情況下，當(dāng)主系統(tǒng)對(duì)行駛路徑中的物體沒有檢測(cè)到或沒有響應(yīng)時(shí)，這些備用系統(tǒng)能夠控制車輛減速或停止。

冗余的慣性測(cè)量系統(tǒng)：對(duì)進(jìn)行車輛定位

　　冗余的慣性測(cè)量系統(tǒng)能夠幫助車輛準(zhǔn)確地追蹤它的行駛軌跡。主慣性測(cè)量系統(tǒng)、冗余慣性測(cè)量系統(tǒng)相互反復(fù)核對(duì)，并在其中一個(gè)系統(tǒng)檢測(cè)到故障時(shí)由另一個(gè)系統(tǒng)執(zhí)行車輛定位。

數(shù)據(jù)記錄和事故后的行為

　　Waymo自動(dòng)駕駛技術(shù)永遠(yuǎn)不會(huì)停止進(jìn)步。Waymo有一個(gè)強(qiáng)大系統(tǒng)來收集和分析現(xiàn)有上路車輛所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)。對(duì)從一輛車中學(xué)習(xí)到的任何有用經(jīng)驗(yàn)，我們會(huì)同時(shí)體現(xiàn)在整個(gè)車隊(duì)中。

　　Waymo的系統(tǒng)能夠檢測(cè)到碰撞的發(fā)生，并將自動(dòng)通知Waymo后臺(tái)運(yùn)營(yíng)中心，在那里我們訓(xùn)練有素的專家可以啟動(dòng)碰撞后響應(yīng)程序，包括與執(zhí)法人員和急救人員進(jìn)行溝通，并派人員到現(xiàn)場(chǎng)。我們的運(yùn)營(yíng)中心也有乘客支持專家，他們可以通過車載音響系統(tǒng)直接與乘客溝通。

　　在碰撞發(fā)生后，我們可以分析所有可用的數(shù)據(jù)，包括視頻和其他傳感器數(shù)據(jù)，以評(píng)估可能導(dǎo)致這一事故的原因。同時(shí)，我們可以做出任何適當(dāng)?shù)能浖?，并相?yīng)地升級(jí)車隊(duì)中每輛車。任何影響車輛安全的隱患都會(huì)被修復(fù)，同時(shí)在車輛升級(jí)前我們會(huì)進(jìn)行安全測(cè)試。

自動(dòng)駕駛車輛的網(wǎng)絡(luò)安全

　　Waymo已經(jīng)開發(fā)了一個(gè)健全的識(shí)別、劃分優(yōu)先級(jí)并降低網(wǎng)絡(luò)安全威脅的流程。我們的安全實(shí)踐是建立在谷歌的安全流程基礎(chǔ)之上，遵循NHTSA及Auto-ISAC發(fā)布的指導(dǎo)策略。

　　為了進(jìn)一步提升網(wǎng)絡(luò)安全性，Waymo還加入了Auto-ISAC，這是一項(xiàng)旨在加強(qiáng)全球汽車行業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全意識(shí)和協(xié)作的行業(yè)行動(dòng)計(jì)劃。

如何建立自動(dòng)駕駛車使用的地圖

　　在自動(dòng)駕駛車輛上路前，我們的地圖團(tuán)隊(duì)會(huì)首先使用測(cè)試車輛的傳感器來創(chuàng)建高度詳細(xì)的3D地圖。這些地圖不同于基本的衛(wèi)星圖像或在線地圖。

　　相反，Waymo的地圖給汽車提供了對(duì)于物理環(huán)境的深刻理解：道路類型、道路的距離、尺寸和其他地貌特征。

　　我們使用這些數(shù)據(jù)并添加凸顯的信息，包括交通控制信息，如人行橫道的長(zhǎng)度、紅綠燈的位置、相關(guān)標(biāo)識(shí)等。

　　通過安裝在車上的地圖，Waymo的系統(tǒng)會(huì)重點(diǎn)關(guān)注環(huán)境動(dòng)態(tài)變化的部分，如其他道路使用者。我們的系統(tǒng)交叉引用實(shí)時(shí)傳感器數(shù)據(jù)和車載3D地圖以檢測(cè)道路變化。

　　如果一個(gè)道路的變化被檢測(cè)（如前方發(fā)生碰撞導(dǎo)致一個(gè)十字路口擁堵），我們的汽車可以在設(shè)計(jì)運(yùn)行環(huán)境內(nèi)對(duì)路徑進(jìn)行重新規(guī)劃，并通知后臺(tái)運(yùn)營(yíng)中心，讓其他車輛可以避免在該地區(qū)行駛。

　　在這種情況下，地圖不僅作為參考點(diǎn)添加到我們的軟件，同時(shí)也向系統(tǒng)提供重要的信息反饋。這些詳細(xì)的自定義地圖提供了對(duì)每個(gè)行駛位置的全面的理解。再加上我們對(duì)于系統(tǒng)的的深入了解，Waymo能夠確保車輛只在設(shè)計(jì)運(yùn)行環(huán)境內(nèi)使用。

Waymo實(shí)現(xiàn)安全的方法

1. 構(gòu)建可驗(yàn)證的軟件和系統(tǒng)
2. 對(duì)通信進(jìn)行加密和驗(yàn)證
3. 為關(guān)鍵系統(tǒng)構(gòu)建冗余的安全措施
4. 限制關(guān)鍵系統(tǒng)之間的通信
5. 提供及時(shí)的軟件更新
6. 對(duì)安全威脅建模并優(yōu)先考慮

　　我們從實(shí)體車輛的內(nèi)部和外部對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的所有潛在安全訪問點(diǎn)進(jìn)行了全面審查，并采取措施限制這些接入點(diǎn)的數(shù)量和功能。

　　這首先要與我們的汽車廠商合作伙伴合作，以確定和減輕基礎(chǔ)車輛的漏洞。我們?cè)谲浖O(shè)計(jì)和汽車設(shè)計(jì)過程中充分考慮已知的威脅，以確保我們的系統(tǒng)和車輛設(shè)計(jì)能夠?qū)惯@些威脅。

　　新軟件版本需通過同行評(píng)審和驗(yàn)證過程。我們的風(fēng)險(xiǎn)分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估過程旨在識(shí)別和降低這些風(fēng)險(xiǎn)，包括那些與網(wǎng)絡(luò)安全有關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)。在Waymo的設(shè)計(jì)中，安全性至關(guān)重要，如轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、控制器與外界通信隔離。

　　我們同時(shí)也考慮無線通信的安全。Waymo的車輛不依賴于一個(gè)固定的連接來保持安全性。在路上行駛時(shí),所有的車輛和Waymo的通信（如：冗余的連接）會(huì)加密，包括那些Waymo運(yùn)營(yíng)支持人員和乘客的通信。車輛可以同我們的運(yùn)營(yíng)中心通信以收集更多的路況信息, 而同時(shí)我們的車輛在實(shí)時(shí)執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)。

　　這些保護(hù)措施有助于防止那些對(duì)自動(dòng)駕駛汽車有物理訪問權(quán)限的人，包括乘客和附近的惡意者。我們有不同的機(jī)制來觀察異常行為和內(nèi)部機(jī)制來分析這些事件。

　　如果我們意識(shí)到有人試圖破壞車輛安全性，Waymo將會(huì)觸發(fā)公司級(jí)別的事件響應(yīng)程序，包括評(píng)估、遏制、恢復(fù)和補(bǔ)救。

三、測(cè)試及驗(yàn)證方法：確保車輛的性能與安全

　　Waymo的技術(shù)經(jīng)過了廣泛測(cè)試，包括公開道路，封閉道路和模擬等，這使得系統(tǒng)的每個(gè)部分在運(yùn)行時(shí)都有效，可靠和安全。

Waymo自動(dòng)駕駛汽車由三個(gè)主要子系統(tǒng)組成，它們都經(jīng)過了嚴(yán)格的測(cè)試：

車輛本身，由OEM認(rèn)證；
內(nèi)部硬件，包括傳感器和計(jì)算機(jī)；
自動(dòng)駕駛軟件，用于做出駕駛決策。

　　上述子系統(tǒng)組合成全自動(dòng)駕駛車輛，然后作進(jìn)一步測(cè)試和驗(yàn)證。對(duì)硬件和軟件進(jìn)行整體測(cè)試，可以確保自動(dòng)駕駛車輛符合我們?yōu)橄到y(tǒng)設(shè)定的所有安全要求。

車輛安全

　　Waymo目前的自動(dòng)駕駛汽車，是由2017年款的克萊斯勒Pacifica混合動(dòng)力Minivan改裝的，加入了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。這些改裝的車輛通過了菲亞特克萊斯勒（FCA）的認(rèn)證，符合所有適用的聯(lián)邦機(jī)動(dòng)車輛安全標(biāo)準(zhǔn)（FMVSS）。

自動(dòng)駕駛硬件測(cè)試

　　在FCA和Waymo的技術(shù)合作中，Waymo的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（包括傳感器和硬件）與FCA提供的改裝的Pacifica Minivan進(jìn)行了整合。

　　為了保證兩者整合的效果，Waymo在FCA的測(cè)試的基礎(chǔ)上，還進(jìn)行了數(shù)千次額外測(cè)試。這些測(cè)試包括了私人測(cè)試場(chǎng)景，實(shí)驗(yàn)室和模擬等情景，可以評(píng)估車輛的每個(gè)安全功能，比如制動(dòng)器、轉(zhuǎn)向，以及鎖、前燈和門等物理控制。

　　通過測(cè)試，我們可以確保車輛在手動(dòng)模式，自動(dòng)駕駛模式（有測(cè)試司機(jī)在方向盤后）和全自動(dòng)駕駛模式（車輛中沒有人）的安全?？偟脕碚f，測(cè)試的目的是保證加入自動(dòng)駕駛系統(tǒng)后車輛能安全運(yùn)行。

自動(dòng)駕駛軟件測(cè)試

　　與硬件一樣，自動(dòng)駕駛軟件也遵循“安全設(shè)計(jì)（Safety by Design）”的原則。Waymo嚴(yán)格測(cè)試了軟件的各個(gè)組件，包括感知、行為預(yù)測(cè)和規(guī)劃以及整體軟件。

　　我們的技術(shù)會(huì)不斷學(xué)習(xí)和提高。軟件的每一次更新都經(jīng)歷了嚴(yán)格的發(fā)布過程。每個(gè)更新都會(huì)經(jīng)過模擬測(cè)試，封閉路段測(cè)試和公共道路測(cè)試。

模擬測(cè)試

　　在模擬中，我們會(huì)嚴(yán)格測(cè)試任何修改和更新，然后再部署到車輛中。我們還找出了車輛在公共道路上遇到的最具挑戰(zhàn)性的情況，并將其數(shù)字化為虛擬場(chǎng)景，供自動(dòng)駕駛軟件在模擬中練習(xí)。

封閉路段測(cè)試

　　新軟件會(huì)首先推送到少數(shù)幾輛車，以便有經(jīng)驗(yàn)的駕駛員在私人場(chǎng)地中測(cè)試。我們可以在不同的車輛上使用不同版本的軟件，從而測(cè)試新的或特定的功能。

現(xiàn)實(shí)世界測(cè)試

　　一旦確認(rèn)軟件如預(yù)期一樣良好，我們就開始在公共道路上測(cè)試。開始會(huì)很小心，在自動(dòng)駕駛車可以安全且持續(xù)按預(yù)定路線行駛后，才會(huì)將軟件更新推送到整個(gè)車隊(duì)。在公共道路上行駛的距離越多，就越能監(jiān)控和評(píng)估軟件的性能。

　　隨著駕駛里程的增長(zhǎng)，我們會(huì)進(jìn)一步完善駕駛體驗(yàn)和更新軟件。這種持續(xù)的反饋過程使我們對(duì)系統(tǒng)建立了信心，也讓車輛能達(dá)到SAE Level 4級(jí)的自動(dòng)駕駛水平。

　　模擬器：虛擬世界幫助車輛學(xué)習(xí)高級(jí)的現(xiàn)實(shí)世界駕駛技巧

　　Waymo的模擬器可以在每個(gè)新軟件版本里回放我們?cè)谡鎸?shí)世界里駕駛的數(shù)據(jù)，還可以針對(duì)我們的軟件構(gòu)建全新的現(xiàn)實(shí)虛擬場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試。

　　每天有多達(dá)25000輛虛擬的Waymo無人車在模擬器中駕駛高達(dá)八百萬英里的里程，來鞏固已有的技能和測(cè)試新商務(wù)技能，從而幫助車輛安全地在現(xiàn)實(shí)世界中駕駛。

　　舉個(gè)例子：有一個(gè)左轉(zhuǎn)黃燈在亞利桑那州梅薩的南隆摩街和西南大街的拐角處閃著。 這種類型的路口對(duì)于人類和無人車來說都是棘手的，因?yàn)樗緳C(jī)在進(jìn)入五個(gè)方向的路口后，要在車流里找到縫隙通過。 過早左轉(zhuǎn)可能會(huì)造成危險(xiǎn)，太晚轉(zhuǎn)彎可能會(huì)阻礙交通。

　　模擬器能夠讓我們有很多次機(jī)會(huì)練習(xí)這種單一情況來精通一個(gè)技能。

模擬器如何工作

第一步：從視覺世界開始
*我們可以重建一個(gè)非常詳細(xì)的虛擬現(xiàn)實(shí)版本東部山谷

　　我們用強(qiáng)大的定制傳感器套件構(gòu)建了具有相同的尺寸、車道線、路肩和交通信號(hào)燈的虛擬路口。

　　在模擬器中，我們可以專注于最具挑戰(zhàn)性的路口而不是單一的高速公路，比如閃著黃燈的左轉(zhuǎn)路口、犯錯(cuò)的司機(jī)和不按規(guī)則出牌的自行車。

第二步：駕駛、駕駛、駕駛

　　在模擬器里，我們可以讓車隊(duì)中不同的車輛在相同的駕駛條件下通過同一個(gè)路口很多次。 如上圖，我們正在模擬自動(dòng)駕駛汽車通過的一個(gè)路口。

　　隨著這個(gè)閃黃色的左轉(zhuǎn)路口在虛擬世界中被數(shù)字化，我們的軟件可以練習(xí)這個(gè)場(chǎng)景數(shù)千次。 每當(dāng)我們更新軟件時(shí)，我們都可以在各種駕駛條件下測(cè)試軟件對(duì)同一路口的改變。

　　這就是為什么我們能夠在閃黃燈的路口自然地向前挪動(dòng)車輛，并插入到復(fù)雜的車流中。 此外，在模擬中我們可以在遇到的每個(gè)閃黃燈的路口練習(xí)這個(gè)新技能，以便更快地迭代這個(gè)軟件。

第三步：創(chuàng)造大量的變化

　　*通過“模糊”過程我們可以改變這些虛擬街道上各種物體的速度、軌跡和位置

　　接下來，我們可以通過這個(gè)棘手的左轉(zhuǎn)來探索無數(shù)種可能性。

　　通過一個(gè)叫“模糊”的過程，我們改變車流的速度和交通信號(hào)燈的時(shí)間，以確保無人車仍然可以找到安全的車距。 通過添加模擬行人、摩托車變道甚至慢跑者過馬路，現(xiàn)場(chǎng)可以變得更繁忙和更復(fù)雜，看他們?nèi)绾斡绊懳覀兊臒o人車。

第四步：驗(yàn)證和迭代

　　*為了使場(chǎng)景更加復(fù)雜，我們可以添加原場(chǎng)景不存在的車輛、行人和騎自行車的人

　　如今，我們的無人車已經(jīng)學(xué)會(huì)了如何自信地在閃著黃燈的路口左轉(zhuǎn)。

　　這個(gè)新技能成為了我們永久知識(shí)庫(kù)的一部分，與車隊(duì)中的每一輛車共享。 反過來，我們將使用現(xiàn)實(shí)世界的駕駛和我們自己封閉式測(cè)試場(chǎng)地來驗(yàn)證模擬器里的經(jīng)驗(yàn)，然后循環(huán)又從第一步開始。

正常駕駛的行為能力

　　完全自動(dòng)駕駛的車輛必須能夠處理在同一業(yè)務(wù)設(shè)計(jì)領(lǐng)域內(nèi)所有人類駕駛員所期望的日常駕駛?cè)蝿?wù)。

　　這意味著自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要證明他們具有足夠的技能，或者說“行為能力”，這對(duì)預(yù)期的地點(diǎn)和操作條件是必需的。

　　美國(guó)運(yùn)輸部（DOT）已經(jīng)建議，Level 3，Level 4和Levle 5級(jí)（SAE）自動(dòng)駕駛應(yīng)該能夠證明至少28項(xiàng)核心競(jìng)爭(zhēng)力，易滿足加州合作伙伴先進(jìn)交通技術(shù)研究所（PATH）在加州大學(xué)伯克利分校交通運(yùn)輸研究院的研究成果。 DOT還鼓勵(lì)公司“在考慮所有已知行為能力下，對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，測(cè)試和驗(yàn)證”。