您的位置:首頁 > 資訊 > 行業(yè)動態(tài) > 正文

如何選擇工業(yè)機(jī)器人?具有不同類型機(jī)器人的特點(diǎn)和主要應(yīng)用的實(shí)用指南

2023-02-07 09:48 性質(zhì):原創(chuàng) 作者:Hu yangbo 來源:AGV網(wǎng)
免責(zé)聲明:中叉網(wǎng)(m.m21363.cn)尊重合法版權(quán),反對侵權(quán)盜版。(凡是我網(wǎng)所轉(zhuǎn)載之文章,文中所有文字內(nèi)容和圖片視頻之知識產(chǎn)權(quán)均系原作者和機(jī)構(gòu)所有。文章內(nèi)容觀點(diǎn),與本網(wǎng)無關(guān)。如有需要刪除,敬請來電商榷?。?/div>
自1959年Devol和Engelberger開發(fā)的第一個模型--當(dāng)時重達(dá)兩噸多的解決方案,具有開拓性,但與最近的版本相比,速度慢、笨重且不準(zhǔn)確--工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)經(jīng)歷了顯著的發(fā)展,其領(lǐng)域也在迅速發(fā)展。技術(shù)發(fā)...

自1959年Devol和Engelberger開發(fā)的第一個模型--當(dāng)時重達(dá)兩噸多的解決方案,具有開拓性,但與最近的版本相比,速度慢、笨重且不準(zhǔn)確--工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)經(jīng)歷了顯著的發(fā)展,其領(lǐng)域也在迅速發(fā)展。

技術(shù)發(fā)展背后的驅(qū)動力是汽車行業(yè),鑒于其流程的可重復(fù)性以及對質(zhì)量和穩(wěn)定的生產(chǎn)量不斷增加的需求,汽車行業(yè)對機(jī)器人技術(shù)在工業(yè)中的普及起到了重要作用。今天,工業(yè)機(jī)器人是許多生產(chǎn)活動的一個組成部分,以至于它們被認(rèn)為在不止一種應(yīng)用中是不可或缺的。

工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的快速發(fā)展導(dǎo)致了不同的類型和應(yīng)用:不是所有的工業(yè)機(jī)器人都是一樣的。雖然與其他類型的自動化相比,它們非常靈活,但每種類型都更適合于特定的任務(wù),而不是其他。

那么,我們?nèi)绾芜x擇最合適的、符合我們需求的?在對全球機(jī)器人市場進(jìn)行快速概述之后,我們將看到工業(yè)機(jī)器人是如何定義的,如何對其進(jìn)行分類,以及它們能夠做什么。

主題索引

(1)全球有350萬臺工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行

(2)什么是工業(yè)機(jī)器人

(3)工業(yè)機(jī)器人:機(jī)器還是準(zhǔn)機(jī)器?

(4)工業(yè)機(jī)器人有什么用?

(5)工業(yè)機(jī)器人的不同類型

(5.1)笛卡爾機(jī)器人

(5.2)關(guān)節(jié)機(jī)器人

(5.3)人形機(jī)器人

(5.4)揀選機(jī)器人機(jī)器人(Delta)

(5.5)協(xié)作機(jī)器人,最新的市場趨勢

(5.56)全球有350萬臺工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行

世界范圍內(nèi)機(jī)器人技術(shù)的增長是不可阻擋的。根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會(IFR)在其報告《2022年機(jī)器人技術(shù)》中報告的數(shù)據(jù),機(jī)器人年安裝量在六年內(nèi)幾乎翻了一番,一年內(nèi)新安裝的機(jī)器人超過50萬臺(517,385),同比增長率為31%。2021年,全球工廠中運(yùn)行的機(jī)器人數(shù)量超過350萬。

意大利仍然是世界第六大市場,歐洲第二大市場,僅次于德國,2021年有14,083輛,是該國歷史上最成功的一年,增長了65%。

(2)什么是工業(yè)機(jī)器人

在最一般的定義中,工業(yè)機(jī)器人是一種鉸接結(jié)構(gòu)的形式,有各種配置。如果我們想更好地說明 "工業(yè)機(jī)器人 "的含義,我們可以使用ISO TR/8373-2.3中給出的定義--在許多其他定義中,最普遍接受的定義--根據(jù)該定義,它是 "具有多個自由度、自動控制、可重復(fù)編程、多用途的操縱器,可以固定在原地或移動,用于工業(yè)自動化應(yīng)用。

這些結(jié)構(gòu)是通過連接一系列的旋轉(zhuǎn)和/或線性運(yùn)動學(xué)或關(guān)節(jié)來實(shí)現(xiàn)的。每個關(guān)節(jié)都提供一種運(yùn)動,共同使機(jī)器人結(jié)構(gòu)或機(jī)器人手臂被定位在一個特定的位置。

為了將安裝在機(jī)器人末端的工具定位在空間的任何一點(diǎn)和任何角度,需要六個關(guān)節(jié)或六個自由度,通常稱為六軸。

工作區(qū)域是機(jī)器人操作的體積,由機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)、每個手臂元件的長度以及每個關(guān)節(jié)的運(yùn)動類型和運(yùn)動范圍來定義。

因此,在工業(yè)方面,這些是多功能工具,基于配備有傳感器和軟件的機(jī)械系統(tǒng)的相互連接,其設(shè)計考慮到了特定的目的,可以進(jìn)行潛在的無限范圍的操作,包括固定的和移動的,比人類操作更精確和快速。

(3)工業(yè)機(jī)器人:機(jī)器還是準(zhǔn)機(jī)器?

在通常的想象中,機(jī)器人被認(rèn)定為是代替人類執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器。它也可以被定義為一個同時具有軟件組件的硬件機(jī)器。但為了理解 "機(jī)器 "一詞是否被誤用在機(jī)器人身上,首先有必要澄清什么是 "機(jī)器",什么被認(rèn)為是 "準(zhǔn)機(jī)器"。

簡而言之,機(jī)械指令2006/42/EC對 "機(jī)械 "一詞的定義是:零件和/或部件的組合,其中至少有一個是可移動的,配備了除人或動物直接努力以外的驅(qū)動系統(tǒng),即有自己的動力,能夠獨(dú)立操作,例如在舉重和運(yùn)輸材料時,符合機(jī)械指令附件1的安全要求,并帶有CE標(biāo)志。

另一方面,同一指令將 "部分完成的機(jī)械 "定義為零件和/或組件的組裝,其本身不能執(zhí)行任何特定的功能,為了執(zhí)行這些功能,必須與其他機(jī)械或部分完成的機(jī)械結(jié)合或組裝。

因此,是否需要與其他機(jī)器或部分完成的機(jī)器進(jìn)行組裝以實(shí)現(xiàn)其功能,是決定一臺機(jī)器是否能獨(dú)立運(yùn)作的判別因素。

回到工業(yè)機(jī)器人,作為機(jī)器或準(zhǔn)機(jī)器的分類取決于機(jī)器人的含義,最重要的是,它執(zhí)行什么功能。

事實(shí)上,如果機(jī)械手或機(jī)器人能夠獨(dú)立完成規(guī)定的功能--例如,在制造汽車的裝配線上進(jìn)行焊接操作--并且其安裝被簡化為將其固定在最終位置的操作,那么它必須被視為所有意圖和目的的 "機(jī)器",因為它符合指令的所有要求,包括符合性聲明、CE標(biāo)志、使用手冊和技術(shù)文件。

相反,如果機(jī)械手或機(jī)器人能夠 "在交付條件下發(fā)揮作用",但孤立地看不能有一個確定的功能,如機(jī)械手機(jī)器人的手臂在空間的運(yùn)動,因此打算與其他機(jī)械 "整合",它必須被視為機(jī)械指令2006/42/EC第2(1)(g)條意義上的 "部分完成機(jī)械"。在這種情況下,機(jī)械手或機(jī)器人必須附有指令附件二B點(diǎn)規(guī)定的聲明,該聲明必須由制造商提供,即組裝由機(jī)器人和集成機(jī)器組成的復(fù)雜組件的人。

因此,盡管機(jī)器和部分完成的機(jī)器受制于相同的指令和技術(shù)標(biāo)準(zhǔn),但制造商需要履行的一些義務(wù)會根據(jù)它們是一種還是另一種而改變。

事實(shí)上,對于機(jī)械來說,必須執(zhí)行CE標(biāo)志認(rèn)證程序,而對于部分完成的機(jī)械來說,必須分析相關(guān)的和適用的基本安全要求,并且必須提供不同的和具體的文件。

(4)工業(yè)機(jī)器人有什么用?

美國機(jī)器人研究所將機(jī)器人定義為“一種多功能、可重新編程的機(jī)械結(jié)構(gòu),旨在以編程的可變運(yùn)動方式移動材料、零件、工具或?qū)S迷O(shè)備,以執(zhí)行各種不同的任務(wù)。”在許多方面,該定義與上一段中提到的 ISO 標(biāo)準(zhǔn)的定義很接近,但它使我們能夠了解在大多數(shù)情況下,機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的設(shè)計用途以及它是什么用于...

基本上,機(jī)器人能夠保證更高的節(jié)奏和對產(chǎn)品質(zhì)量的更多關(guān)注,舉起更重的重量并以極高的可重復(fù)性移動物體,與人類同行執(zhí)行的性能較低的活動相比,機(jī)器人可以確保更高的產(chǎn)量和更連貫的流程。

以此為基礎(chǔ),機(jī)器人可以插入到剛性和柔性生產(chǎn)系統(tǒng)中,前者的特點(diǎn)是一系列相同且重復(fù)的操作,其目的是優(yōu)化生產(chǎn)率和過程可重復(fù)性,而后者則具有高度可變性和定制性,以響應(yīng)不斷變化的市場需求。

(5)不同類型的工業(yè)機(jī)器人

由于工業(yè)機(jī)器人可以執(zhí)行的功能很多,因此首先根據(jù)主要類型對其進(jìn)行區(qū)分和分類是有用的。

有兩個基本類別允許第一個細(xì)分:運(yùn)動學(xué),即它們能夠執(zhí)行和確保的運(yùn)動和自由度(DoF,自由度),以及軸的數(shù)量。更準(zhǔn)確地說,運(yùn)動學(xué)是指存在于各種軸之間的機(jī)械鏈接鏈以及軸的類型,旋轉(zhuǎn)或線性。

(5.4)揀選機(jī)器人機(jī)器人(Delta)

笛卡爾機(jī)器人(ICS = IntegratedCombination System)的特點(diǎn)是運(yùn)動學(xué)最簡單,因為它們由機(jī)器人移動的線性軸和旋轉(zhuǎn)軸的組合組成;每個都對應(yīng)一個自由度。它們也被稱為線性機(jī)器人、龍門機(jī)器人或 XYZ 機(jī)器人,因為它們通常在參考笛卡爾坐標(biāo)系(X、Y 和 Z)的 3 個軸上直線移動,可以添加手腕以允許旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

如果說軸數(shù),這類機(jī)器人的特點(diǎn)一般是2軸、3軸或者最多4軸,但直角坐標(biāo)機(jī)器人的軸數(shù)可能更高。

它們首先是為搬運(yùn)和加工應(yīng)用而設(shè)計和開發(fā)的,并且非常受歡迎,因為它們提供了非常容易的編程和配置靈活性,以及調(diào)整速度的能力,工作空間內(nèi)的精度,行程長度和機(jī)器人的尺寸,由于它們的模塊化。

就應(yīng)用而言,它們用于需要精確定位的裝配操作、機(jī)加工件的裝載和卸載以及工具更換(機(jī)床管理)和取放。

憑借 X、Y 軸上的大行程能力和沿 Z 軸的垂直偏移,笛卡爾機(jī)器人還可以有利地用于在現(xiàn)有生產(chǎn)線上搬運(yùn)或碼垛物體,或用于運(yùn)輸升高的負(fù)載,因此的典型應(yīng)用-稱為擬人化機(jī)器人。

這是因為,在重量相同的情況下,產(chǎn)生的力矩更少,笛卡爾機(jī)器人設(shè)法將負(fù)載保持在 Z 軸下方的中心;因此,就擬人機(jī)器人的關(guān)節(jié)而言,保證了更高的穩(wěn)定性和更高的動態(tài)性以達(dá)到空間中的相同點(diǎn)。

直角坐標(biāo)機(jī)器人市場主要涉及汽車、電子電氣、化工石化、食品飲料等行業(yè)。

根據(jù) Research & Markets,笛卡爾機(jī)器人的頂級供應(yīng)商包括 ABB、博世力士樂、Brooks Automation、Denso、Gudel Group、Hirata、Iai America、Koganei、Midea Group、Nidec、Omron、Parker Hannifin、Samick Thk、Seiko Epson、Sepro Robotique、 Ston Robot、Tm Robotics、Yamaha Motor、Yaskawa Electric、Shibaura Machine、Mks、Kuka、Fanuc、Comau 和 Yushin Precision Equipment。

關(guān)節(jié)機(jī)器人

SCARA機(jī)器人——選擇性順應(yīng)裝配機(jī)器人手臂或選擇性順應(yīng)鉸接機(jī)器人手臂的首字母縮寫詞——由4 個軸 (4 DoF)制成并沿固定的垂直軸移動,在同一平面上執(zhí)行旋轉(zhuǎn)。

它們允許將對象定位在添加了旋轉(zhuǎn)的 X、Y、Z 體積中。實(shí)際上,2 個鉸接臂在水平面上移動,一端鉸接固定的垂直軸,而另一自由端有一個 Z 軸,允許相對于該軸垂直移動和旋轉(zhuǎn)。由于垂直運(yùn)動沿單個軸發(fā)生,因此結(jié)構(gòu)更簡單,因此比鉸接模型更可靠且成本更低。也有僅由 3 個 X、Y、Z 軸制成的 SCARA。

與笛卡爾機(jī)器人相比,它們是速度非??烨矣猛緩V泛的機(jī)器人,后者在橫向運(yùn)動方面表現(xiàn)出色,并用于垂直裝配,不需要處理工件的定位技能,也可用于拾取和放置以及雕刻。

根據(jù)Markets and Markets的數(shù)據(jù),根據(jù) SCARA,市場上最重要的公司是精工愛普生、雅馬哈汽車、安川電機(jī)、電裝、史陶比爾、三菱電機(jī)、川崎重工、ABB、東芝機(jī)械、柯馬、Nachi-Fujikoshi、Kuka、 Fanuc、Omron Adept、Durr、Hiwin Technologies、Janome、Hirata、Delta Electronics、Fisnar、Gridbots、Japan Unix 和 Innovative Robotics,而 Adtech 和 Googoltech 是該領(lǐng)域的新興公司。

類人機(jī)器人

類人化或鉸接式機(jī)器人之所以被稱為是因為它們是模仿人類手臂和手的運(yùn)動能力而制造的。它們具有非常靈活的結(jié)構(gòu),因為它們由一系列關(guān)節(jié)組成,關(guān)節(jié)數(shù)量從 4 個到 7 個不等,每個關(guān)節(jié)對應(yīng)一個自由度 (DoF),并且允許機(jī)器人到達(dá)其范圍內(nèi)的任何位置和方向工作量。

它們通常具有6 個軸的特征,即 6 自由度,因此它們可以沿 X、Y 和 Z 軸執(zhí)行復(fù)雜且高度可變的運(yùn)動。通過添加一個額外的軸,可以是線性的或旋轉(zhuǎn)的,具有運(yùn)動學(xué)冗余的機(jī)器人是獲得,即 7 DoF 工業(yè)機(jī)械手,其軸數(shù)超過給定任務(wù)所需的軸數(shù)。一種消除機(jī)器人奇點(diǎn)并賦予系統(tǒng)更大剛度和更好負(fù)載分布的配置。

這些機(jī)器人廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè),用于零件的組裝、裝配和焊接、物料搬運(yùn)、機(jī)器裝卸和包裝。

根據(jù)Markets 和 Markets,在市場上運(yùn)營的主要參與者是 Abb、Fanuc、Kuka、Yaskawa Electric、Kawasaki Heavy Industries、Omron Adept Technology、Nachi-Fujikoshi、American Robot Corporation、Seiko Epson、Denso 和 Aurotek Corporation。

協(xié)作機(jī)器人(cobots)的子類別也屬于擬人機(jī)器人的范疇,即使運(yùn)動學(xué)順序不同于經(jīng)典和傳統(tǒng)的6軸擬人機(jī)器人,以及所謂的碼垛機(jī)器人,用于末端在線應(yīng)用程序。通常這些機(jī)器人有 4 或 5 個軸(X、Y、Z + 1/2 旋轉(zhuǎn))并且機(jī)器人法蘭與地板平行。

揀選機(jī)器人

Picker 或 Delta 機(jī)器人(或蜘蛛機(jī)器人)也稱為并聯(lián)機(jī)器人,因為它們具有并聯(lián)運(yùn)動學(xué)結(jié)構(gòu),因此它們能夠執(zhí)行比 6 DoF 機(jī)械手更復(fù)雜的自動化應(yīng)用。它們由三個手臂組成,這些手臂通過關(guān)節(jié)連接到工作區(qū)域上方的單個底座,在該底座內(nèi),相同的手臂快速準(zhǔn)確地移動單個工具,直接控制其每個關(guān)節(jié)。

它們通常用于食品、制藥和電子行業(yè)的取放和包裝應(yīng)用。Delta 機(jī)器人可以有 3、4 或 6 個軸。

根據(jù)Transparency Market Research,該市場最具代表性的制造商有 Fanuc、Yaskawa Electric、ABB、Nachi-Fujikoshi、Denso、Mitsubishi Robotics、Epson Robots、St?ubli、B+M Surface Systems GmbH、Omron Adept Technologies、Kuka、Kawasaki , Comau Robotics, Universal Robots, Wittmann Battenfeld Group, Siasun Robot and Automation, Rethink Robotics, Delta Electronics, Hiwin Technologies, Seiko Epson, Midea Group, igus GmbH, ONExia, Panasonic, Robert Bosch GmbH 和 Schunk。

協(xié)作機(jī)器人,市場最新趨勢

協(xié)作機(jī)器人,更廣為人知的名稱是cobots(協(xié)作機(jī)器人),構(gòu)成了機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的頂峰。它們是為滿足與人類安全共享工作空間的需要而誕生的機(jī)器人,具有高度靈活性的特點(diǎn)。通常比擬人化更容易編程,它們共享 6 個或更多的自由度,類似于人臂的關(guān)節(jié)形狀,并且可以將各種工具集成在手腕上,以實(shí)現(xiàn)最多樣化操作的自動化,它們的特點(diǎn)是通過流線型、絕對輕巧和緊湊的運(yùn)動學(xué),使他們能夠在開放空間中工作并與周圍的環(huán)境互動。

第一個協(xié)作機(jī)器人模型由 Universal Robots 于 2008 年開發(fā)。

協(xié)作機(jī)器人是一個不斷增長的市場。根據(jù) ReportLinker 的全球協(xié)作機(jī)器人市場規(guī)模、份額和行業(yè)趨勢分析研究數(shù)據(jù),到2028 年,全球協(xié)作機(jī)器人市場規(guī)模預(yù)計將達(dá)到 108 億美元,年增長率為 40.1%。

根據(jù)Grandview 研究,我們發(fā)現(xiàn)全球協(xié)作機(jī)器人市場的領(lǐng)先企業(yè)包括 ABB、Denso Robotics、Epson Robots、Energid Technologies、F&P Robotics、Fanuc、Kuka、Mrk-Systeme Gmbh、Precise Automation、Rethink Robotics、Robert Bosch、 Universal Robots、Yaskawa Electric、Mabi Robotic、Techman Robot、Franks Emika、Aubo Robotics、Comau 和 Onrobot。

移動機(jī)器人:AGVAMR

到目前為止我們談到的機(jī)器人都屬于固定或靜止機(jī)械手的類型。除了它們,在一般分類中,我們還可以考慮移動的,即能夠在軌道或輪子上自由移動。

在第一種情況下,最常見的例子是AGV(自動導(dǎo)引車),自動導(dǎo)引車,主要用于物流領(lǐng)域,用于將物品從倉庫運(yùn)輸和處理到生產(chǎn)線或通過無線通信直接在生產(chǎn)線上裝載托盤。

為了移動,他們遵循放置在人行道上的“標(biāo)記”、指南或“彩色帶”,或使用激光和遮陽板(激光制導(dǎo)車輛)。根據(jù)所使用的技術(shù),它們可以具有或多或少的高度自動化。

自主移動機(jī)器人(AMR 或自主移動機(jī)器人)比AGV 更新和先進(jìn),能夠在沒有人工干預(yù)的情況下移動和導(dǎo)航。與 AGV 不同,AGV 必須遵循固定路徑并且如果路徑中存在障礙物則被迫停止,而 AMR 借助傳感器和軟件能夠繞過它們,并通過識別周圍環(huán)境來遵循預(yù)定的路線。

新一代移動機(jī)器人的代表是步行機(jī)器人,它們配備有腿和腳,即使在困難的地形和表面上也可以移動,模仿人類或動物的行走。步行機(jī)器人是一個非常當(dāng)前且仍在實(shí)驗的研究領(lǐng)域,尤其是在微觀尺度上,正在研究微型機(jī)器人用于修理或組裝工業(yè)中的小型結(jié)構(gòu)或機(jī)器,以及作為醫(yī)療領(lǐng)域的手術(shù)助手,受雇于微創(chuàng)和創(chuàng)新程序。

網(wǎng)友評論
文明上網(wǎng),理性發(fā)言,拒絕廣告

相關(guān)資訊

關(guān)注官方微信

手機(jī)掃碼看新聞