2009年6月7日，河南省杞縣城郊利民輻照廠因放射源卡源故障引起的恐慌，造成大批群眾紛紛倉皇逃離家園;8月24日，由綿陽市西南科技大學(xué)與中國工程物理研究院和廣西柳工機械股份有限公司緊急聯(lián)合制作完成的四臺機器人進入輻射廠“迷道”，成功縛住了地下惡魔—鈷60，完全排除故障，當(dāng)?shù)鼐用穹判幕氐郊覉@恢復(fù)正常的生產(chǎn)生活。
　　這是西南科技大學(xué)自行研制的機器人系統(tǒng)成功應(yīng)用于核應(yīng)急處置的一次成功范例，在這之前，在國際沒有任何經(jīng)驗可供參考。

　　1、 西科大臨危受命
　　河南杞縣利民輻照廠是一家民營企業(yè)，1997年建成，許可使用1類放射源，主要對大蒜、棉花、辣椒粉等進行輻照滅菌，從而殺蟲、滅菌、延長貨架期，６月７日凌晨，幾名工人用鈷60對農(nóng)副產(chǎn)品進行輻照滅菌作業(yè)完后，在放射源進行降源時，堆放在周圍的貨物突然倒塌，砸倒了用來保護放射源的護源罩，致使放射源與鋼絲繩脫鉤，放射源無法正常降回貯源井內(nèi)。

　　卡源故障發(fā)生后，國家環(huán)保部、河南省環(huán)保廳的專家一直在緊張地研討處置方案。環(huán)保部部長親自主持專家論證會，并委托一名副部長趕赴杞縣利民輻照廠現(xiàn)場視察。

　　既然人不能進入輻照廳，那么能不能利用機器人呢？此想法一提出立即獲得了廣泛的認(rèn)可。機器人降源方案開始緊急制訂。

　　曾獲得全國機器人大賽和亞太地區(qū)機器人大賽冠軍的西南科技大學(xué)臨危受命，擔(dān)負(fù)起了杞縣卡源故障的處置任務(wù)。作為地處中國電子科技城（綿陽）的高校之一，西南科大一直在科技城建設(shè)中發(fā)揮著重要的科技、智力支撐作用。為綿陽，為四川，乃至整個西部經(jīng)濟社會的發(fā)展做出過不少重要的貢獻。

　　臨危受命后，項目組負(fù)責(zé)人張華教授多次趕赴杞縣利民輻照廠，對現(xiàn)場進行了認(rèn)真察看。

　　2、當(dāng)?shù)厝罕娬勨捝?BR>　　據(jù)張華教授介紹，輻照廳周圍墻體為鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)，用來運輸貨物的迷道長約20米，寬1.3米，厚度1.5-1.8米，高度2.5米，鈷60放射源平時用罐子裝好，存放在輻照廳6米多深的安全水井里，處于安全狀態(tài)。工作時，通過迷道將蔬菜等推進去，關(guān)閉大門，使輻照廳處于完全封閉狀態(tài)，之后在操控室內(nèi)通過自動裝置將放射源從水井內(nèi)提到水井上方的護源罩內(nèi)，然后開始對堆放在周圍的貨物進行輻照。

　　用來保護放射源的護源罩為布滿小孔的圓柱形不銹鋼體，高２米左右，放射源透過小孔對貨物進行照射，完畢后再將放射源降入水井，工人就可以進入輻照室，將貨物運出，如此循環(huán)往復(fù)。由于輻照廳內(nèi)鈷６０活度高達１5萬居里，輻照劑量高，危險性大，人根本不能進去。

　?。对拢保慈障挛纾椪諒d內(nèi)辣椒粉集熱自燃，迷道口開始飄出煙霧，“杞縣發(fā)生核泄漏”、“杞縣核泄漏造成多人死亡”等謠言，一度通過互聯(lián)網(wǎng)和手機短信流傳，給群眾造成了心理恐慌。

　　針對不斷泛濫的謠言和一度近乎失控的局面，各級黨委、政府迅速作出反應(yīng)，多次召開新聞發(fā)布會，澄清事實真相，平息謠言，同時中國原子能科學(xué)研究院教授陳凌身處杞縣鈷60輻射源現(xiàn)場，并發(fā)布權(quán)威通報“不存在輻射源泄漏”，河南省環(huán)保廳根據(jù)國家關(guān)于輻射事故分級的規(guī)定，對這起事件作出界定：這次卡源情況不屬于輻射事故，屬生產(chǎn)過程中的卡源故障。杞縣縣長李明哲站在現(xiàn)場，面對電視鏡頭大喊“這里非常安全”，但一般群眾，由于相關(guān)知識的欠缺和判斷能力匱乏，以至于談鈷色變，方寸大亂，恐慌情緒就不自覺地蔓延擴散，并且迅速升級。部分不熟知真相的群眾群眾開始倉皇逃離杞縣，當(dāng)晚的杞縣城里大有“十室九空”之勢。

　　據(jù)張華教授介紹，鈷60在空氣中的溫度可達到360度以上，由于貨物受到放射源長時間照射，溫度不斷升高，所以產(chǎn)生了自燃，之后消防部門向輻照廳內(nèi)注入４００噸左右的消防水，才撲滅了火源，不過這使得里面的情況更加復(fù)雜，加劇了后面的處置難度。

　　在對卡源故障處置的諸多技術(shù)難點和其他不利因素作了深入分析后，6月26日，項目組迅速確定了與中國工程物理研究院和柳工機械股份有限公司合作開發(fā)機器人，進行遙控機械降源處置的方案。８月９日，環(huán)保部在成都主持召開機器人降源處置方案評審會，與會專家和代表一致認(rèn)為西南科技大學(xué)制訂的處置方案具有可操作性，最后被確定為正選方案。為了確保萬無一失，環(huán)保部指定中國原子能科學(xué)研究院同時編制了備用方案，并通過專家評審。

　　據(jù)張華教授介紹，三方以前都有過多次合作，廣西柳工長于做小型運動機械本體，中國工程物理研究院是我國核輻射防護、監(jiān)測的王牌單位，西南科技大學(xué)在機器人、機電系統(tǒng)領(lǐng)域有自己的優(yōu)勢。項目組負(fù)責(zé)自主研制機器人的“大腦”及“眼睛”部分，柳工負(fù)責(zé)制造機械本體，而項目組在中國工程物理研究院又可以做機器人在高危環(huán)境下仿真的等效輻照實驗。

　　3、緊急研制四臺機器人
　　據(jù)西南科技大學(xué)處置組專家張華教授介紹，這次卡源故障處置有四個技術(shù)難點：一是輻照廳內(nèi)鈷６０的活度高達15萬居里，輻照劑量高，危險性大;二是處置環(huán)境情況復(fù)雜，搬運貨物量大。輻照廳內(nèi)有11輛手推車，還有大堆貨物，400多噸的消防水沖刷，造成里面情況更加復(fù)雜，地面散落著泥濘狀的辣椒粉，而且里面的線纜、鋼繩相互纏繞;三是機器人本身的尺寸和作業(yè)尺寸嚴(yán)重受限。由于迷道寬僅１．３米，長２０米，并且全為彎道，機器人作業(yè)范圍非常有限，這給機器人的研制帶來了很大困難。四是時間要求異常緊迫。機器人的設(shè)計、實驗、加工、調(diào)試時間不到一個月。

　　根據(jù)西南科技大學(xué)項目組的設(shè)計要求，廣西柳工機械股份有限公司研制的微型特種叉車和微型搬運車制作完成后，項目組在短短半個多月時間里就完成了機器人的調(diào)試和改造工作，總共4臺機器人，其中運算系統(tǒng)和視頻系統(tǒng)都進行了抗強輻射加固，其中，“思源”、“自強”是專門研制的特種叉車和搬運車，用于現(xiàn)場清障工作。項目組成員王姮介紹，取名“思源”、“自強”，一是為感恩河南人民、開封人民對地震災(zāi)區(qū)的無私援助，其二也是為了鼓勵自己，自強不息，拼搏創(chuàng)新?！白詮姟睓C器人，負(fù)責(zé)對出現(xiàn)問題的作業(yè)機器人實施救援。此外，西南科大還自主研發(fā)了一臺機械臂式機器人“西科”和一臺全息攝像采集系統(tǒng)機器人。