丹麥Capra Robotics公司開發(fā)的Capra Hircus的自主移動機器人（AMR），旨在解決在室內(nèi)外物流方面的挑戰(zhàn)。

Capra Hircus機器人結(jié)合了先進的室內(nèi)和室外導(dǎo)航系統(tǒng)。室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)采用了最先進的視覺同步定位與地圖構(gòu)建（VSLAM）感知引擎，并配備了PLd認(rèn)證的工業(yè)雷達。這些AI驅(qū)動的攝像系統(tǒng)能夠輕松完成生產(chǎn)和物流區(qū)域的映射，并以兩倍于激光雷達映射的速度自動更新地圖。室外導(dǎo)航系統(tǒng)則基于專有的卡爾曼濾波器，整合了GNSS信號、里程計和慣性測量單元（IMU）的傳感輸入，動態(tài)權(quán)衡不同數(shù)據(jù)源的輸入，自動在環(huán)境變化時切換導(dǎo)航系統(tǒng) 。

這種雙重導(dǎo)航系統(tǒng)使得Capra Hircus能夠在不同的環(huán)境中快速準(zhǔn)確地運輸貨物，從倉庫到卡車或相鄰的倉庫，實現(xiàn)了更加靈活的應(yīng)用。機器人具備IP65防護等級，能夠在各種氣候條件下運行，包括強光、降水、低光和不平整的地形，從而確保貨物在最具挑戰(zhàn)性的環(huán)境中安全高效地移動。

首席執(zhí)行官Niels Jul Jacobsen表示：“通過我們的解決方案，VELUX能夠有效地解決室內(nèi)外物流的斷層問題，顯著提高了操作效率?！边@一系統(tǒng)支持VDA5050接口，通過Capra Fleet Manager將任務(wù)從中央管理系統(tǒng)（WMS/MES/ERP）發(fā)送到機器人，實現(xiàn)與現(xiàn)有物流基礎(chǔ)設(shè)施的無縫集成，無需額外投資。

Capra Hircus具體特點

雙重導(dǎo)航系統(tǒng)：

室內(nèi)導(dǎo)航：采用了最先進的視覺同步定位與地圖構(gòu)建（VSLAM）感知引擎，配備PLd認(rèn)證的工業(yè)雷達，能夠高效地映射生產(chǎn)和物流區(qū)域。

室外導(dǎo)航：基于專有的卡爾曼濾波器，整合了GNSS信號、里程計和慣性測量單元（IMU）的傳感輸入，動態(tài)權(quán)衡不同數(shù)據(jù)源的輸入，在環(huán)境變化時自動切換導(dǎo)航系統(tǒng) 。

高負(fù)載能力：

Capra Hircus能夠處理多達500公斤的負(fù)載，適用于重型物流任務(wù)。這使其在工業(yè)環(huán)境中表現(xiàn)出色，能夠滿足大多數(shù)工廠和倉庫的需求。

適應(yīng)惡劣環(huán)境：

具備IP65防護等級，能夠在各種氣候條件下運行，包括強光、降水、低光和不平整的地形，從而確保貨物在最具挑戰(zhàn)性的環(huán)境中安全高效地移動。

高效自動化：

系統(tǒng)支持VDA5050接口，通過Capra Fleet Manager將任務(wù)從中央管理系統(tǒng)（WMS/MES/ERP）發(fā)送到機器人，實現(xiàn)與現(xiàn)有物流基礎(chǔ)設(shè)施的無縫集成。機器人可以自主控制大門和門禁，自動化整個移動過程，實現(xiàn)從室內(nèi)到室外的無縫物流操作

Capra Robotics成立于2019年，總部位于丹麥，專注于開發(fā)創(chuàng)新的移動機器人平臺。該公司通過與ROEQ合作，為VELUX提供了一個獨特的解決方案，結(jié)合了Capra Hircus AMR和可拆卸的小車，能夠處理多達500公斤的負(fù)載。機器人可以自主控制大門和門禁，自動化整個移動過程，實現(xiàn)從室內(nèi)到室外的無縫物流操作 。

丹麥Capra 機器人公司基于 Mads Bendt 發(fā)明的獨特專利輪架。輪架的靈感來自于 Mads 自 1986 年以來作為電動輪椅使用者的經(jīng)歷，當(dāng)時他在滑翔機事故中摔斷了脖子，使他的肩膀和下方癱瘓。因此，Mads 在駕駛和使用電動汽車方面擁有超過 160.000 小時的經(jīng)驗。他利用這些經(jīng)驗、他的教育和他的技能發(fā)明和開發(fā)了三款電動輪椅和最新的 Capra Robotics 使用的輪架。

電動輪椅通常采用差速轉(zhuǎn)向或阿克曼轉(zhuǎn)向，兩者的能力有限，但方式相反。差速轉(zhuǎn)向有利于狹窄空間的機動，但缺乏轉(zhuǎn)向和牽引的精確度。阿克曼轉(zhuǎn)向的精度很好，但轉(zhuǎn)彎半徑很大。

這讓 Mads 想到發(fā)明一種新型輪架并為其申請專利，該輪架可用于新型移動車輛——它應(yīng)該非常靈活和機動，轉(zhuǎn)向精確且緊湊。這個想法是優(yōu)越的，由一個帶有前后輪的輪架和兩個側(cè)輪組成——前后輪同步反方向轉(zhuǎn)動，允許原地360°轉(zhuǎn)向，方向精度高. 此外，還開發(fā)了一種新型懸架系統(tǒng)并與輪架集成，具有可變的靈活性，允許攀爬更大的路緣石，并且具有很強的地形適應(yīng)性。

第一個使用專利輪架的應(yīng)用是作為行走時身體有障礙的人的移動設(shè)備，如 Mads，這是在 Agile 360 公司完成的，從 2015 年 9 月到 2017 年 9 月，由 Else & Erik J?rgensens Familiefond 支持. 不幸的是，由于前輪的位置，不可能以可接受的方式安裝腳凳。因此，該解決方案僅對沒有腿下部的人有吸引力。由于這個目標(biāo)群體比較小，該項目被終止了。

在此之后，Mads 調(diào)查了該專利的應(yīng)用可能性，該專利涵蓋了所有類型的車輛，并發(fā)現(xiàn)它非常適合移動機器人平臺，尤其是戶外使用。2017 年 9 月，與 MiR 的創(chuàng)始人 Niels Jul Jacobsen 取得了聯(lián)系。 Mads 進入了機器人領(lǐng)域，并開始了 Bendt Inventors 公司的移動機器人輪架的早期工作。2018 年底，Niels 以投資者身份進入公司，公司名稱更名為 Capra Robotics。2019年1月員工入職，現(xiàn)公司建設(shè)開始。我們搬到更大的辦公場所，Niels 于 2020 年 8 月進入公司擔(dān)任 CEO。