項目需求

將藥劑成品根據(jù)需求進行出入庫以及空托轉(zhuǎn)運工作，最終實現(xiàn)從產(chǎn)線到存儲貨架區(qū)域的無人化作業(yè)閉環(huán)。需求細分為：

• 無人叉車與現(xiàn)場輥筒線、穿梭車等自動化設備對接，將從產(chǎn)線下來的同一生產(chǎn)批次藥劑成品轉(zhuǎn)運至對應的貨架進行存儲。

• 根據(jù)出庫需求將貨架上的藥劑成品下架，并轉(zhuǎn)運輥筒線處進行出庫。

• 靈活根據(jù)實際出庫情況，搬運空托返回至拆垛機處。

項目難點

• 客戶現(xiàn)場自動化程度高，自動化設備和部署系統(tǒng)眾多，一是帶來無人叉車中控系統(tǒng)的對接難度，二是限制了新方案對現(xiàn)場改造的可能性。

• 無人叉車需執(zhí)行穿梭車搬運的任務，客戶所使用穿梭車不帶剎車機制，叉臂與穿梭車稍有碰撞便會造成穿梭車向前打滑，搬運任務極具挑戰(zhàn)。

• 穿梭式貨架巷道窄，對無人叉車的托盤擺放精度要求極高。

方案制定

遵循實際場景與原有工作流程，未來機器人為客戶設計了一套以視覺導航平衡重堆高式無人叉車和WCS系統(tǒng)為主的柔性解決方案。

• 在入庫方面，客戶WMS系統(tǒng)下發(fā)指令，無人叉車將穿梭車搬運至指定巷道，隨后無人叉車行駛至產(chǎn)線處與輥筒對接，叉取貨物并轉(zhuǎn)運至穿梭車上，由穿梭車完成深度貨位存儲。

• 在出庫方面：客戶WMS系統(tǒng)下發(fā)指令，無人叉車將穿梭式貨架上的貨物搬運至指定輥筒線，輥筒線運送貨物出庫。

• 空托返回：出庫貨物積累的空托盤流轉(zhuǎn)回產(chǎn)線區(qū)域，無人叉車將空托盤搬運至指定輥筒線位置，經(jīng)拆垛機拆垛后流入機械臂處裝貨。

方案亮點

• 自適應客戶現(xiàn)場，無需進行任何場地或設備的改造，整體方案柔性水平高，部署成本低、耗時短。

• 未來機器人WCS系統(tǒng)兼容性強，與現(xiàn)場其他系統(tǒng)對接良好，輕松實現(xiàn)系統(tǒng)間的兼容與集成。

• 無人叉車自動掃描條形碼，即時將托盤信息上傳至WMS系統(tǒng)，實現(xiàn)貨物信息和庫位信息綁定，準確率高，0件貨物遺漏，滿足貨物/庫位信息智能化管理需求。

• 視覺導航無人叉車的定位、感知和控制精度高，可隨穿梭車的停車位姿進行自身位姿和叉臂末端位姿的自適應調(diào)整，精度在10mm以內(nèi)，規(guī)避與無剎車機制穿梭車碰撞的可能性，實現(xiàn)平穩(wěn)叉取。

* 案例視頻