項(xiàng)目需求

將藥劑成品根據(jù)需求進(jìn)行出入庫(kù)以及空托轉(zhuǎn)運(yùn)工作，最終實(shí)現(xiàn)從產(chǎn)線到存儲(chǔ)貨架區(qū)域的無(wú)人化作業(yè)閉環(huán)。需求細(xì)分為：

• 無(wú)人叉車與現(xiàn)場(chǎng)輥筒線、穿梭車等自動(dòng)化設(shè)備對(duì)接，將從產(chǎn)線下來(lái)的同一生產(chǎn)批次藥劑成品轉(zhuǎn)運(yùn)至對(duì)應(yīng)的貨架進(jìn)行存儲(chǔ)。

• 根據(jù)出庫(kù)需求將貨架上的藥劑成品下架，并轉(zhuǎn)運(yùn)輥筒線處進(jìn)行出庫(kù)。

• 靈活根據(jù)實(shí)際出庫(kù)情況，搬運(yùn)空托返回至拆垛機(jī)處。

項(xiàng)目難點(diǎn)

• 客戶現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)化程度高，自動(dòng)化設(shè)備和部署系統(tǒng)眾多，一是帶來(lái)無(wú)人叉車中控系統(tǒng)的對(duì)接難度，二是限制了新方案對(duì)現(xiàn)場(chǎng)改造的可能性。

• 無(wú)人叉車需執(zhí)行穿梭車搬運(yùn)的任務(wù)，客戶所使用穿梭車不帶剎車機(jī)制，叉臂與穿梭車稍有碰撞便會(huì)造成穿梭車向前打滑，搬運(yùn)任務(wù)極具挑戰(zhàn)。

• 穿梭式貨架巷道窄，對(duì)無(wú)人叉車的托盤擺放精度要求極高。

方案制定

遵循實(shí)際場(chǎng)景與原有工作流程，未來(lái)機(jī)器人為客戶設(shè)計(jì)了一套以視覺導(dǎo)航平衡重堆高式無(wú)人叉車和WCS系統(tǒng)為主的柔性解決方案。

• 在入庫(kù)方面，客戶WMS系統(tǒng)下發(fā)指令，無(wú)人叉車將穿梭車搬運(yùn)至指定巷道，隨后無(wú)人叉車行駛至產(chǎn)線處與輥筒對(duì)接，叉取貨物并轉(zhuǎn)運(yùn)至穿梭車上，由穿梭車完成深度貨位存儲(chǔ)。

• 在出庫(kù)方面：客戶WMS系統(tǒng)下發(fā)指令，無(wú)人叉車將穿梭式貨架上的貨物搬運(yùn)至指定輥筒線，輥筒線運(yùn)送貨物出庫(kù)。

• 空托返回：出庫(kù)貨物積累的空托盤流轉(zhuǎn)回產(chǎn)線區(qū)域，無(wú)人叉車將空托盤搬運(yùn)至指定輥筒線位置，經(jīng)拆垛機(jī)拆垛后流入機(jī)械臂處裝貨。

方案亮點(diǎn)

• 自適應(yīng)客戶現(xiàn)場(chǎng)，無(wú)需進(jìn)行任何場(chǎng)地或設(shè)備的改造，整體方案柔性水平高，部署成本低、耗時(shí)短。

• 未來(lái)機(jī)器人WCS系統(tǒng)兼容性強(qiáng)，與現(xiàn)場(chǎng)其他系統(tǒng)對(duì)接良好，輕松實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)間的兼容與集成。

• 無(wú)人叉車自動(dòng)掃描條形碼，即時(shí)將托盤信息上傳至WMS系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)貨物信息和庫(kù)位信息綁定，準(zhǔn)確率高，0件貨物遺漏，滿足貨物/庫(kù)位信息智能化管理需求。

• 視覺導(dǎo)航無(wú)人叉車的定位、感知和控制精度高，可隨穿梭車的停車位姿進(jìn)行自身位姿和叉臂末端位姿的自適應(yīng)調(diào)整，精度在10mm以內(nèi)，規(guī)避與無(wú)剎車機(jī)制穿梭車碰撞的可能性，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)叉取。

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