本方案針對室內(nèi)外集裝箱上卸貨作業(yè)場景,為無人叉車實(shí)現(xiàn)托盤與貨物自動(dòng)精確對位叉卸貨,同時(shí)根據(jù) 3D Slam 匹配定位導(dǎo)航,實(shí)現(xiàn)貨物在各港口高度自動(dòng)化搬運(yùn)。
最先進(jìn)一代鐵鎳電池3D SLAM自主導(dǎo)航功能AGV
叉車實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航功能主要通過最新激光雷達(dá) 3D SLAM 算法實(shí)現(xiàn),主要包括 3D 場景地圖構(gòu)建、匹配定位、路徑規(guī)劃與實(shí)時(shí)避障導(dǎo)航。
(1)3D 場景地圖構(gòu)建:利用 3D 激光雷達(dá)和 SLAM 算法完成工作場景地圖構(gòu)建。
(2)匹配定位:結(jié)合 IMU 數(shù)據(jù),利用激光雷達(dá)實(shí)時(shí)掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)與場景地圖進(jìn)行匹配定位。
(3)路徑規(guī)劃與實(shí)時(shí)避障:路徑規(guī)劃導(dǎo)航是無人叉車核心功能,利用激光雷達(dá)探測的先驗(yàn)信息,利用全局規(guī)劃給出運(yùn)動(dòng)的路線,同時(shí)根據(jù)避障信息的局部規(guī)劃功能做出具體的行為規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,最后轉(zhuǎn)換為一系列連續(xù)的導(dǎo)航航跡目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。
(4)叉卸貨功能主要利用傳感器完成叉拖的精準(zhǔn)定位運(yùn)動(dòng)控制和貨物升降高度自動(dòng)檢測。
(5)作業(yè)調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)廠區(qū)貨物堆放和布局,合理規(guī)劃作業(yè)調(diào)度,軟件系統(tǒng)如下:
1)初始化(包括自檢,建圖,貨堆線識別,集裝箱識別)。
2)等待作業(yè)調(diào)度系統(tǒng)命令。
3)開始遍歷貨物,判斷搬運(yùn)是否完成,如果完成則回原點(diǎn)充電。
4)自檢電池電量,如果電量不足則回到原點(diǎn)充電,將任務(wù)移交。
應(yīng)用領(lǐng)域
生產(chǎn)領(lǐng)域:醫(yī)藥生產(chǎn)、汽車制造、機(jī)械制造、電子制造、服裝制造等
物流領(lǐng)域:醫(yī)藥配送、機(jī)場貨運(yùn)、圖書配送、大型農(nóng)機(jī)、軍工等
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