在完成場景地圖構(gòu)建后,需要在所構(gòu)建的地圖基礎(chǔ)上進行基于地圖的位置和路徑規(guī)劃來實現(xiàn)叉車AGV的導航。叉車AGV運動過程中,通過里程計信息結(jié)合激光傳感器獲取的激光數(shù)據(jù)與地圖進行匹配,不斷地實時獲取AGV在地圖中的精確位姿,同時,根據(jù)當前位置與任務(wù)目的地進行路徑規(guī)劃(動態(tài)路線或者固定路線,且每次的路線都略微不同),根據(jù)規(guī)劃得到的軌跡給叉車AGV發(fā)送控制指令,使叉車AGV實現(xiàn)自動行駛。
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