安川電機(jī)開發(fā)出了在機(jī)器人模擬器上自動(dòng)生成機(jī)器人動(dòng)作軌道的“路徑規(guī)劃（Path Planning）功能”。通過(guò)使部分示教作業(yè)自動(dòng)化，可減輕作業(yè)者的負(fù)擔(dān)，并縮短生產(chǎn)系統(tǒng)的設(shè)置時(shí)間及工序準(zhǔn)備時(shí)間。

　　關(guān)于新功能，只要在安川電機(jī)的機(jī)器人模擬器“MotoSimEG-VRC”上輸入動(dòng)作開始姿勢(shì)、結(jié)束姿勢(shì)及動(dòng)作生成條件，就會(huì)自動(dòng)生成可避開周圍障礙物的軌道（圖1）。即使是示教難度大的雙腕機(jī)器人，也可輕松生成左右臂不會(huì)碰撞的軌道。

　　生成的軌道通過(guò)安川電機(jī)的機(jī)器人編程語(yǔ)言轉(zhuǎn)換為機(jī)器人動(dòng)作，因此可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的示教再現(xiàn)。由于是在確保機(jī)器人與障礙物之間任意空間的同時(shí)生成節(jié)拍短的動(dòng)作，因此還可應(yīng)對(duì)模擬與實(shí)際環(huán)境存在誤差的情況。另外，還可生成使機(jī)器人握持工件的姿勢(shì)保持固定的軌道，因此還可滿足液體搬運(yùn)系統(tǒng)的使用要求。

　　具體用途方面，可用于部件配給系統(tǒng)（圖2）。通過(guò)使新功能與3D形狀識(shí)別功能、自動(dòng)生成握持及換手動(dòng)作的功能相融合，每次都會(huì)自動(dòng)生成動(dòng)作程序。這樣便可縮短節(jié)拍時(shí)間。

　　其他用途還有在醫(yī)藥開發(fā)、制藥及臨床檢查領(lǐng)域使用的機(jī)器人系統(tǒng)（圖3）。在該研究領(lǐng)域，實(shí)驗(yàn)作業(yè)步驟會(huì)頻繁改變，每次都必須變更機(jī)器人的動(dòng)作程序。而使用新功能時(shí)，即使沒(méi)有機(jī)器人專家也可變更程序。而且，緊急停止時(shí)的復(fù)位動(dòng)作也可自動(dòng)執(zhí)行。

　　安川電機(jī)將在2016年6月15～17日舉行的“機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對(duì)接展北九州”上，展出嵌入路徑規(guī)劃功能的部件配給系統(tǒng)。（記者：松田 千穗）