自動導(dǎo)引小車(AGV)是裝備有電磁或光電等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有編程和模式選擇裝置、安全保護及各種移載功能的搬運機器人。AGV具有自動化程度高、安全、靈活等特點，因而廣泛應(yīng)用于汽車制造、機械加工等自動化生產(chǎn)和倉儲系統(tǒng),它是柔性制造生產(chǎn)線和自動化立體倉庫等現(xiàn)代化物流倉儲系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一。AGV機器人用于柔性制造系統(tǒng)的立體倉庫單元，采用光電導(dǎo)引方式實時檢測并控制正確的運動方向，作為堆垛機按照系統(tǒng)指令自動存放、搬運倉庫中的半成品、成品等零件到規(guī)定的位置，從而實現(xiàn)數(shù)字化車間物料的自動搬運。

　　柔性制造系統(tǒng)中的立體倉庫模塊，需要對毛坯、半成品和成品進行搬運、入庫及出庫等操作。AGV機器人能方便地實現(xiàn)自動出人裝卸站、工作臺和貨架等,充分適應(yīng)柔性高、物流量大、搬運線路復(fù)雜等要求。AGV機器人在柔性加工生產(chǎn)自動立體倉庫現(xiàn)場作為堆垛機使用,主要作業(yè)流程如下。

　　(1)入庫:整個柔性制造系統(tǒng)上的某個工位向系統(tǒng)提出入庫的明確要求，這些要求主要有零部件名稱和數(shù)量等，系統(tǒng)響應(yīng)后,上位機通過無線網(wǎng)絡(luò)給AGV上工控機發(fā)出指令明確地通知AGV機器人搬運零件至對應(yīng)倉位。

　　(2)AGV機器人從裝卸站抓取零件，并根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)、位置、任務(wù)等規(guī)劃運動路徑，運行到相應(yīng)的倉位,準(zhǔn)停。

　　(3)AGV機器人根據(jù)目標(biāo)位置自動將零件放置到對應(yīng)的倉位。

　　(4)AGV機器人通過無線網(wǎng)絡(luò)向上位機發(fā)送當(dāng)前位置和狀態(tài);上位機根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)更新數(shù)據(jù)庫。

　　(5)出庫：系統(tǒng)以指令形式通知AGV機器人從庫內(nèi)特定倉位取出零件至裝卸站。

　　(6)AGV機器人從倉庫特定庫架抓取零件，并根據(jù)當(dāng)前的位置規(guī)劃運動路徑，運行至裝卸站,準(zhǔn)停。

　　(7)AGV機器人根據(jù)目標(biāo)位置自動將零件放置到裝卸站緩沖區(qū)。

　　(8)AGV機器人通過無線網(wǎng)絡(luò)向上位機發(fā)送當(dāng)前位置和狀態(tài);上位機根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)更新數(shù)據(jù)庫。

　　不斷重復(fù)(1)~(8)的過程。

　　該系統(tǒng)要求AGV機器人能實時準(zhǔn)確地采集柔性生產(chǎn)線上各工位的狀態(tài)信息，高效精確地將零件裝卸到指定的位置。國內(nèi)以艾吉威為代表的公司生產(chǎn)的AGV機器人能夠滿足這樣的功能要求。