“廣州報(bào)業(yè)印務(wù)中心智能輸送AGV系統(tǒng)項(xiàng)目”是在我國印報(bào)行業(yè)建立的為數(shù)不多的一套具備較高柔性的物流輸送系統(tǒng)，具備紙卷提升高度高、工藝流程復(fù)雜等特點(diǎn)。

“廣州報(bào)業(yè)印務(wù)中心智能輸送AGV系統(tǒng)項(xiàng)目”包括基站地面控制系統(tǒng)一套，5臺(tái)激光導(dǎo)引高提升AGV車，智能充電系統(tǒng)4套，用于廣州日報(bào)印務(wù)中心內(nèi)的生產(chǎn)物流系統(tǒng)輸送。

系統(tǒng)設(shè)計(jì)考慮因素

在廣州日報(bào)印務(wù)中心印刷車間的生產(chǎn)工藝流程中，由于車間空間有限，且紙卷采用貨架直接存取方式，出入庫的路線比較集中、復(fù)雜，這些都對AGV系統(tǒng)的交通管理調(diào)度系統(tǒng)提出了較高要求。根據(jù)上述輸送系統(tǒng)的特點(diǎn)，公司采用激光導(dǎo)引方式的高提升叉式AGV系統(tǒng)。激光導(dǎo)引AGV系統(tǒng)具有定位精度高、地面無需設(shè)置任何其他輔助裝置、路徑設(shè)置靈活、變更方便、能更好地適應(yīng)復(fù)雜的路徑和狹窄通道以及整套系統(tǒng)的兼容性和擴(kuò)展性較好等特點(diǎn)。    
          
此外，由于所運(yùn)送物料的特殊性，因此在進(jìn)行AGV車型選擇、車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等方面也進(jìn)行了重點(diǎn)考慮。針對廣州日報(bào)印務(wù)中心是報(bào)業(yè)集團(tuán)在國內(nèi)較大的“窗口”企業(yè)，建成以后會(huì)對其他報(bào)業(yè)企業(yè)有展示效果，因而在AGV的車體外觀、地面控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中將美觀與功能的實(shí)用性也進(jìn)行了整體的考慮。

系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

AGV輸送系統(tǒng)采用Danaher Motion公司最新的NDC 8控制系統(tǒng)技術(shù)，總體結(jié)構(gòu)如圖1所示，主要由地面控制系統(tǒng)和車載控制系統(tǒng)兩部分組成。

1.地面控制系統(tǒng)

地面控制系統(tǒng)部分主要由AGV管理、監(jiān)控系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)和遠(yuǎn)程控制I/O及智能充電站所組成。

AGV管理系統(tǒng)的主要功能是處理運(yùn)輸任務(wù)的接收、執(zhí)行、相關(guān)參數(shù)的傳輸和AGV的監(jiān)控，主要包括以下幾個(gè)方面的管理任務(wù)：任務(wù)管理，車輛管理，交通管理和通信傳輸。AGV監(jiān)控系統(tǒng)的主要功能是可全動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)顯示AGV系統(tǒng)中各臺(tái)AGV小車的工作位置及運(yùn)行狀態(tài)，并報(bào)告AGV系統(tǒng)出現(xiàn)的狀態(tài)信息，此外也具有AGV系統(tǒng)仿真運(yùn)行的功能。在緊急情況下，也可指派特定的AGV小車執(zhí)行特定的任務(wù)。

2. 車載控制系統(tǒng)

車載控制系統(tǒng)部分主要由AGV車載控制器、伺服控制系統(tǒng)、車載操作面板和手動(dòng)控制器、通信系統(tǒng)以及激光定位系統(tǒng)等部分所組成。

AGV車載控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)引、路徑選擇、小車行走和裝卸操作等功能。車載控制器VMC500是車載控制系統(tǒng)的核心，主要執(zhí)行以下的功能：從車載操作面板上發(fā)送命令時(shí)，進(jìn)行AGV路徑的選擇；導(dǎo)航和導(dǎo)引的信息處理；用戶定義的各種可編程邏輯控制程序，如對模擬、數(shù)字信號的處理、取貨和卸貨的操作等；車載或遠(yuǎn)程的設(shè)備通過通信進(jìn)行AGV的狀態(tài)和有關(guān)事件的監(jiān)控和報(bào)告。

圖2  AGV系統(tǒng)中紙卷的直接存取采用立體貨架式

手動(dòng)控制器（MCD7R）：AGV小車具有自動(dòng)、半自動(dòng)、手動(dòng)三種工作模式，手動(dòng)控制器是手動(dòng)控制AGV小車的裝置，當(dāng)小車有了故障需要進(jìn)行維修時(shí)可以將小車調(diào)到手動(dòng)模式，手動(dòng)控制器（MCD7R）的LCD可顯示控制模式、參數(shù)和錯(cuò)誤診斷信息等。車載操作面板（OPT10）的作用是提供了訪問車載控制器內(nèi)部信息的接口途徑。通過它可查看車載系統(tǒng)的內(nèi)部參數(shù)，并可調(diào)度AGV執(zhí)行特定的運(yùn)輸任務(wù)。

AGV系統(tǒng)操作模式

AGV小車控制分為手動(dòng)、半自動(dòng)和全自動(dòng)三種模式。手動(dòng)模式是通過手動(dòng)控制器操作AGV小車，完全與AGV管理系統(tǒng)脫離，在監(jiān)控界面上只能看到AGV車的位置變化。半自動(dòng)模式是通過AGV車上的操作面板對AGV小車進(jìn)行任務(wù)發(fā)送，如選擇含交通管理則AGV車在AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)的管理下執(zhí)行任務(wù)。全自動(dòng)模式是任務(wù)的發(fā)送及AGV小車的管理調(diào)度完全由AGV管理、監(jiān)控系統(tǒng)調(diào)度與控制。

故障診斷方便靈活

使用掌上電腦（Pocket PC）在無線局域網(wǎng)的環(huán)境下，可方便地獲取AGV的故障信息，定義信息和事件信息等數(shù)據(jù)；對于較為嚴(yán)重的故障信息，可通過獲取“黑匣子”（Black Box）文件，提供給專業(yè)人員解決。

系統(tǒng)特點(diǎn)

AGV系統(tǒng)中紙卷的直接存取采用立體貨架式（圖2）；紙卷暫存庫貨架分為37列貨架、每列可存放4個(gè)紙卷，總?cè)萘繛?48個(gè)紙卷，由AGV小車自動(dòng)存取，AGV車最大提升高度為4860mm。

圖3  AGV系統(tǒng)所執(zhí)行的任務(wù)類型多種多樣，共包括紙卷入庫、剝紙退庫、紙卷出庫、紙卷退庫，紙卷報(bào)廢和廢紙芯箱回收等6種作業(yè)類型

AGV系統(tǒng)所執(zhí)行的任務(wù)類型多種多樣，共包括紙卷入庫、剝紙退庫、紙卷出庫、紙卷退庫，紙卷報(bào)廢和廢紙芯箱回收等6種作業(yè)類型（圖3）。AGV系統(tǒng)的管理智能化要求高。在AGV執(zhí)行入庫的任務(wù)時(shí)，若印刷機(jī)工位有出庫請求，則AGV系統(tǒng)改入庫任務(wù)為出庫任務(wù)，直接將紙卷送到所需的工位。

總結(jié)

通過廣州報(bào)業(yè)AGV輸送系統(tǒng)的應(yīng)用，替代了傳統(tǒng)的用人工驅(qū)動(dòng)小車或采用固定軌道式的地面滑板車的紙卷貨物運(yùn)輸工作，促進(jìn)了企業(yè)技術(shù)進(jìn)步，改善了工人的工作環(huán)境條件，提高了自動(dòng)化生產(chǎn)水平，有效地解放了勞動(dòng)生產(chǎn)力，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)促進(jìn)了企業(yè)人員素質(zhì)、管理水平的提高，促進(jìn)了企業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化、信息化的基礎(chǔ)建設(shè)。