具有反沖行為的推門(mén)可行性驗(yàn)證。資料來(lái)源：《科學(xué)機(jī)器人學(xué)》

在過(guò)去的十年中，我們見(jiàn)證了機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，其模型可以像人類(lèi)一樣行走、說(shuō)話(huà)和做出手勢(shì)，可以承擔(dān)從移動(dòng)重型機(jī)械到精細(xì)操作微小物體的任務(wù)，還可以在崎嶇惡劣的地形上用兩條腿或四條腿保持平衡。

盡管最新的機(jī)器人令人印象深刻，但它們的成就在很大程度上是特定任務(wù)編程或人類(lèi)遠(yuǎn)程指令的結(jié)果。

蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的研究人員已經(jīng)開(kāi)發(fā)出一種程序，可以幫助機(jī)器人處理不依賴(lài)于 "預(yù)先錄制的專(zhuān)家示范"（開(kāi)發(fā)人員如是說(shuō)）或 "密集設(shè)計(jì)的獎(jiǎng)勵(lì) "的活動(dòng)。

相反，他們?cè)O(shè)計(jì)了一種方法，讓機(jī)器人能夠 "迅速發(fā)現(xiàn)一個(gè)可行的、接近最優(yōu)的多模式序列，從而解決任務(wù)"。換句話(huà)說(shuō)，他們提供了一種環(huán)境，在這種環(huán)境中，機(jī)器人可以在人類(lèi)操作員的最低指導(dǎo)下實(shí)現(xiàn)目標(biāo)。

8月16日出版的《科學(xué)機(jī)器人學(xué)》（Science Robotics）雜志報(bào)道了這項(xiàng)研究。這篇題為 "Versatile multicontact planning and control for legged loco-manipulation "的論文由蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室的讓-皮埃爾-斯萊曼、法爾博德-法爾希迪安和馬可-亨特撰寫(xiě)。

蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室的讓-皮埃爾-斯萊曼（Jeanierre Sleiman）、法爾博德-法爾希迪安（Farbod Farshidian）和馬可-亨特（Marco Hunter）編寫(xiě)了這篇論文。"給定機(jī)器人和物體的高級(jí)描述，以及通過(guò)稀疏目標(biāo)編碼的任務(wù)規(guī)范。"斯萊曼說(shuō)："我們的規(guī)劃器從整體上發(fā)現(xiàn)機(jī)器人應(yīng)該如何移動(dòng)、應(yīng)該施加什么力、應(yīng)該使用什么肢體，以及應(yīng)該在何時(shí)何地與物體建立或中斷接觸。“

演示視頻顯示 ANYbotics 的四足動(dòng)物 ANYmal 能夠熟練地打開(kāi)洗碗機(jī)門(mén)，并巧妙地打開(kāi)加重的門(mén)，并在通過(guò)時(shí)用腿保持門(mén)打開(kāi)。

“該框架可以很容易地適應(yīng)不同類(lèi)型的移動(dòng)機(jī)械手。”斯萊曼說(shuō)。

過(guò)去幾年，機(jī)器人的發(fā)展取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。機(jī)器人領(lǐng)域的領(lǐng)先企業(yè)波士頓動(dòng)力公司于2013年創(chuàng)建了Atlas。憑借立體視覺(jué)和精細(xì)運(yùn)動(dòng)能力，它可以在惡劣的環(huán)境中保持平衡。最終它得到了改進(jìn)，可以進(jìn)出車(chē)輛、開(kāi)門(mén)和操作動(dòng)力設(shè)備。Agility Robotics的Cassie在2016年表現(xiàn)出了卓越的步行和跑步能力。

2017年，一個(gè)栩栩如生、能流暢模仿人類(lèi)手勢(shì)和行為的索菲亞被派去幫助護(hù)理機(jī)構(gòu)的老人和與孩子們玩耍。2019 年，OpenAI 的 Dactyl 展示了高度先進(jìn)的觸覺(jué)操作：經(jīng)過(guò)開(kāi)發(fā)人員估計(jì)人類(lèi)需要 13,000 年才能完成的訓(xùn)練課程后，單手 Dactyl 可以輕松操縱魔方并解決困擾數(shù)百萬(wàn)人的 3D 組合難題自 1974 年發(fā)布以來(lái)，僅用了四分鐘就增加了用戶(hù)。

多觸點(diǎn)機(jī)車(chē)操縱的規(guī)劃和控制架構(gòu)。資料來(lái)源：《科學(xué)機(jī)器人學(xué)》

最近幾年，波士頓動(dòng)力公司推出了四足 Spot，它可以行走 3 英里、爬山、克服障礙并執(zhí)行專(zhuān)門(mén)任務(wù)。Ameca 被認(rèn)為是最逼真的機(jī)器人之一，它可以進(jìn)行流暢的對(duì)話(huà)，并生成非常像人類(lèi)的面部表情和手勢(shì)。

蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院將繼承其前輩的偉大成就，消除——或者至少大大減少——人類(lèi)在幕后控制機(jī)器人的需要，在機(jī)器人開(kāi)發(fā)的下一階段邁出了關(guān)鍵的一步。