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科爾摩根AGV CVC700控制器,你對它的硬件結構了解多少?(下篇)

2023-08-04 10:11 性質:轉載 作者:科爾摩根AGV 來源:科爾摩根AGV
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CVC700作為AGV的核心控制器,擁有豐富的擴展接口,為通信交互提供了可靠保障。在上一期的推文中,我們介紹了CAN、SDIO、LAN和WLAN:CVC700控制器,你對它的硬件結構了解多少?(上篇)今天將繼續(xù)為...

CVC700作為AGV的核心控制器,擁有豐富的擴展接口,為通信交互提供了可靠保障。

在上一期的推文中,我們介紹了CAN、SDIO、LAN和WLAN:

CVC700控制器,你對它的硬件結構了解多少?(上篇)

今天將繼續(xù)為您講解

CVC700的硬件結構

01、RS232

CVC700提供了一路RS232通信端口,其引腳為C1(RS232–RXD)、C2(RS232–TXD)和C5(RS232–GND)。

您可以在配置界面,自由定義RS232通信協(xié)議的波特率、數(shù)據(jù)位、奇偶校驗等參數(shù)

01、建議您使用串口調(diào)試助手,驗證其數(shù)據(jù)收發(fā)功能。

02、這里需要注意的是,RS232–GND必須進行有效連接,方可建立通信。

02、RS422

CVC700提供了一路RS422通信端口,其引腳為C10(RS422–Rx+)、C11(RS422–Rx-)、C12(RS422–Tx+)、C13(RS422–Tx-)以及C14(RS422–GND),通信功能與RS232相近。

除了通信以外,此處引腳還可用于進入CVC700的安全模式

比如當您忘記LAN口的IP地址,WLAN通信也無法建立時,面臨無法登陸CVC700配置頁面的窘境。此時,您只需將C10/C12短接,C11/C13短接,重啟后即可通過LAN口默認IP地址192.168.100.100進入配置頁面。

03、RS485

CVC700提供了一路RS485通信端口,但其底層通信協(xié)議已被寫入CVC700固件,只能用于和操作手柄MCD8通信。因此,您無法使用該端口與其他RS485設備通信。注意,由于RS232、RS422和RS485并沒有獨立的電氣隔離,其GND與CVC700的公共端A4(0V)在內(nèi)部是相連的。

01、一般地,對于實時性通信要求比較高的設備,比如驅動器、IO等,我們推薦使用CANOpen通信。

02、對于實時性不高或者通信數(shù)據(jù)量較大的設備,比如電池、觸摸屏等,我們推薦使用串口或者LAN通信。

04、出廠設置

如果您的CVC700出現(xiàn)致命故障,或者刷固件時意外斷電變成白板,可以通過恢復出廠模式來重置CVC700。

具體操作如下:使用塑料棒等(切記是非導電材質)按下重置按鈕,重新上電,即可恢復為出廠設置。

05、接地故障

CVC700防護等級為IP65,密封性良好,可完全防止粉塵進入以及耐受水的沖洗,這種特性使得其適用于大多數(shù)的工況條件下。

外觀上裸露的金屬部分,WLAN的天線接頭與CVC700的A4(0V)是相通的,而LAN口M12的金屬接頭則與背板是相通的。背板要與AGV車體的機架緊密相連,即視機架為虛擬的大地(ground)。

CVC700內(nèi)部置有接地檢測回路,如果檢測到引腳A1(B+)和背板(機架),或者A4(0V)和背板(機架)之間的電阻小于10kΩ,則會報接地故障。推薦使用隔離電源為CVC700供電,比如開關電源的V+和0V,分別連接A1(B+)和A4(0V),開關電源的GND接機架。注意,有一種常見錯誤就是開關電源的0V和GND共線,導致CVC700報接地故障。

交換機的金屬外殼,因為和M12電纜的金屬接頭相通,所以也要與機架建立可靠連接。而WLAN的天線則需要與機架絕緣安裝。

06、安全回路

CVC700提供了兩路獨立的安全輸出,一路為內(nèi)部安全繼電器的一對常開干接點C18/C19,另一路為安全DO B8。在電氣上,可以將兩路串聯(lián),表示CVC700 ALL OK。然后將急停按鈕、安全觸邊、安全激光傳感器等,串成一路安全回路。當任一條件觸發(fā)時,安全回路動作,AGV緊急抱閘停車,確保生產(chǎn)安全。

安全回路繼電器的一對干接點,需接入CVC700的DI中。這樣可以確保當安全回路動作時,CVC700第一時間知曉當前處于急停觸發(fā)狀態(tài),進而停止使能并抱閘,形成冗余保護。

圖示為結構簡圖,不涉及安全回路的自鎖、復位、旁路等功能,需另行設計


關于CVC700硬件的相關知識,就介紹到這里,希望能對您有所幫助。如有任何問題或建議,請與我們聯(lián)系。

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