——升降機(jī)構(gòu)——

齒輪箱，升降電機(jī)和大口徑滾珠絲杠

　　升降機(jī)構(gòu)使用了一個(gè)定制的滾珠絲杠，經(jīng)由一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)尼龍齒輪和電機(jī)連接。升降機(jī)使用的電機(jī)和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)是同一款Pittman電機(jī)。它能夠輸出約3N*M的扭矩和1KW的堵轉(zhuǎn)功率。電機(jī)輸出軸經(jīng)過25:1的日本Brother齒輪箱，能在72rpm輸出46N*M的扭矩。這款齒輪箱單價(jià)高達(dá)1000美金，想必大量訂貨的話會(huì)便宜不少。

——底盤和驅(qū)動(dòng)輪——

　　把升降結(jié)構(gòu)拆下來后，我們可以把機(jī)器人翻個(gè)底朝天來看一看其底盤上的驅(qū)動(dòng)裝置。兩個(gè)電機(jī)以及其齒輪箱和升降電機(jī)相同，兩個(gè)定制的輪子組成可以原地旋轉(zhuǎn)的差分結(jié)構(gòu)。

　　三個(gè)砂鑄鋁部件構(gòu)成了機(jī)器人底盤的大部分。它們由簡(jiǎn)單的U形夾銷連接，形成一個(gè)簡(jiǎn)單的被動(dòng)雙懸掛結(jié)構(gòu)。 同樣，這些鋁件采用319合金，以及先鑄造再精加工的工藝。注意下圖中底盤上加工出來的散熱結(jié)構(gòu)，其背面裝著的正是電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的巨型MOSFET。這種結(jié)構(gòu)可以自然地利用底盤來以獲得最大的散熱效率。

連接懸掛結(jié)構(gòu)的U型夾銷，底盤上的散熱片

——電子元件——

　　要讓Kiva機(jī)器人身上這三個(gè)大功率電機(jī)和一身的傳感器長(zhǎng)時(shí)間可靠地工作，電子設(shè)備的設(shè)計(jì)是相當(dāng)重要的一環(huán)。

——電池模塊——