左：打開(kāi)外殼后看到的Kiva內(nèi)側(cè)結(jié)構(gòu)。圖中可以看到外殼上的紅外陣列，無(wú)線模塊，起重結(jié)構(gòu)和起重電機(jī)。右：Kiva俯視圖?？梢钥吹狡鹬亟Y(jié)構(gòu)和電池。每一個(gè)紅外傳感器都配有獨(dú)立的濾波芯片，通過(guò)串口總線通訊。在圖中你可以看到升降模塊使用的電機(jī)和巨大齒輪。在機(jī)器人靠近底部的位置，安裝有四塊鉛蓄電池。

——外殼——

橘黃色的流線型塑料外殼采用ABS材料真空塑形。在其上有大量二次加工的結(jié)構(gòu)。用于造Kiva的真空塑形機(jī)和數(shù)控銑想必都體積巨大。這個(gè)版本的Kiva外殼既復(fù)雜又造價(jià)高昂，新版本估計(jì)會(huì)采用全注塑結(jié)構(gòu)。

——碰撞傳感器——

　　對(duì)于像Kiva這種大塊的流線型外殼而言，做傳統(tǒng)的一體化碰撞傳感器是非常困難的。Kiva的工程師們找到了一個(gè)非常聰明的低成本解決方案：用乙烯/橡膠管充氣，加上一個(gè)簡(jiǎn)單的氣壓傳感器。一旦檢測(cè)到管內(nèi)氣壓變化，機(jī)器人就立即停止所有運(yùn)動(dòng)。 上圖右邊的黑盒子用于檢測(cè)壓力信號(hào)和所有紅外傳感器的信號(hào)，以簡(jiǎn)化與主控制器的協(xié)議和接線。