前言

　　自動(dòng)導(dǎo)引車(automated guided vehicle，agv)是自動(dòng)化物流運(yùn)輸系統(tǒng)、柔性生產(chǎn)組織系統(tǒng)的核心設(shè)備。agv的引導(dǎo)方式有電磁感應(yīng)式、磁鐵—螺旋儀式、激光引導(dǎo)式、視覺(jué)引導(dǎo)式等。不同的引導(dǎo)方式不僅決定著由其組成的物流系統(tǒng)的柔性，也影響著系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性和系統(tǒng)成本。視覺(jué)引導(dǎo)式agv的基本原理是通過(guò)模擬人的視覺(jué)系統(tǒng)從而引導(dǎo)agv的運(yùn)行，它具有理論上最佳的引導(dǎo)柔性[1]。視覺(jué)引導(dǎo)式agv在實(shí)際應(yīng)用中存在多種運(yùn)行工況，如加速、減速、停車、勻速行駛以及不同工位判別等。因此，對(duì)視覺(jué)引導(dǎo)式agv進(jìn)行導(dǎo)航標(biāo)識(shí)符識(shí)別研究是必要的，這也是反映視覺(jué)引導(dǎo)式agv優(yōu)越于其他引導(dǎo)方式的標(biāo)志之一。

導(dǎo)航標(biāo)識(shí)符的設(shè)計(jì)

　　agv在實(shí)際應(yīng)用中存在多種工況，這些是實(shí)現(xiàn)agv多分支路徑識(shí)別的基礎(chǔ)。根據(jù)agv實(shí)際運(yùn)行的情況，設(shè)計(jì)了兩類導(dǎo)航標(biāo)識(shí)符：一種是控制標(biāo)識(shí)符；另一種是數(shù)字標(biāo)識(shí)符?？刂茦?biāo)識(shí)符的識(shí)別是根據(jù)不同標(biāo)識(shí)符水平所截線段寬度的變化規(guī)律來(lái)判斷是加速、減速、停車還是正常行駛，加速標(biāo)識(shí)符變化規(guī)律為小>中>大，減速標(biāo)識(shí)符變化規(guī)律為大>中>小，停車標(biāo)識(shí)符變化規(guī)律為小>大>小。數(shù)字標(biāo)識(shí)符的識(shí)別是通過(guò)對(duì)路徑上的0～9這十個(gè)字符的識(shí)別，然后根據(jù)各個(gè)字符被賦予不同含義完成agv的自動(dòng)導(dǎo)航。

　　各種控制標(biāo)識(shí)符如圖1所示。加速符的形狀為短邊朝下的等腰梯形，下底邊長(zhǎng)30mm，上底邊長(zhǎng)60mm，高為30mm；減速符的形狀為短邊朝上的等腰梯形，下底邊長(zhǎng)60mm，上底邊長(zhǎng)30mm，高為30mm；停車標(biāo)識(shí)符的形狀是直徑為30mm的實(shí)心圓。路徑導(dǎo)航線是寬度為30mm的矩形條，它表示勻速行駛。導(dǎo)航標(biāo)識(shí)符和導(dǎo)航線的顏色都為黑色，以和路面背景相區(qū)分。

　　由于工廠及物流中心多以數(shù)字表示不同的工位，數(shù)字的準(zhǔn)確識(shí)別充分的體現(xiàn)視覺(jué)導(dǎo)航agv所具有的最佳引導(dǎo)柔性，也將直接影響到以agv為核心的生產(chǎn)物流智能配送系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)。

　　視覺(jué)引導(dǎo)式agv在實(shí)際運(yùn)行的過(guò)程中，是沿固定路線行駛的，數(shù)字標(biāo)識(shí)符一般出現(xiàn)在導(dǎo)航線上，放置在黑色標(biāo)示線中間，同時(shí)數(shù)字縱向的中心線盡可能與導(dǎo)航線中心線重合，導(dǎo)航線與數(shù)字下邊界之間有一個(gè)減速符，與數(shù)字上邊界之間有一段空缺距離，這樣便于提取數(shù)字標(biāo)識(shí)符。實(shí)驗(yàn)中采集到的數(shù)字以及數(shù)字的形式如圖2所示。本文所設(shè)計(jì)的數(shù)字工位0～9的數(shù)字字體是類似于led七段碼形狀的數(shù)字，高度為80mm，寬度為60mm。在實(shí)際運(yùn)用中，我們發(fā)現(xiàn)將“1”設(shè)計(jì)成“”更容易識(shí)別。