閑暇之余，愿和朋友們一起回顧和分享AGV發(fā)展的歷史，研討AGV技術，展望AGV在中國的發(fā)展和應用！

第一篇   AGV的歷史（來源：Material handling industry of America）

1953年，第一輛AGV
AGV扮演物料運輸的角色已經50多年了。第一輛AGV誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導線運輸貨物。到上世紀五十年代末到六十年代初期時，已有多種類型的牽引式AGV用于工廠和倉庫。
1973年，沃爾沃裝配廠
1973年，位于瑞典卡爾馬市的沃爾沃裝配廠著手發(fā)展異步設備裝配線，來替代傳統的傳送帶式裝配線。至此，由計算機控制的裝配型AGV數量達到了280輛。
20世紀70年代，首輛負載AGV
20世紀70年代中期，由于負載AGV的引入，AGV產業(yè)得到了第一次較大的發(fā)展。由于這些負載AGV能夠為物料處理領域提供多功能的服務而被廣泛接受，例如工廠里的工作站臺，傳送設備，以及控制系統和信息系統之間的連接等。目前，已經有許多廠家制造的幾百個負載AGV系統運轉著。這些AGV系統在倉庫、工廠、作坊、醫(yī)院以及其它工商業(yè)領域中得到了廣泛的運用。
智能地面和dumb小車
20世紀70年代，基本的導引技術是靠感應埋在地下的導線產生的電磁頻率。通過一個叫做“地面控制器”的設備打開或關閉導線中的頻率，從而指引AGV沿著預定的路徑行駛。由于AGV只是沿著地面上的信號行駛，所以被稱為“dumb”，而AGV行駛的路徑是由智能的地面控制器決定的，因此，這一時期的系統被稱為“智能地面”和“dumb小車”。
AGV上的傳感器將根據信號的強度，選擇某一頻率的電磁信號為AGV提供導引。這項技術必須在地面埋設多條導線來處理交叉點或其它操作點。系統將給導線施加一定的電壓，使AGV按照預定的路徑行駛。例如，在一個交叉點必須設置3條獨立的導線。
這些第一代的導航電路在安裝上的花費是昂貴的。因為在AGV所行駛的路徑上都需要在地面上開槽，而且在彎道處，開槽的軌跡必須符合AGV的轉彎半徑。很多系統都需要埋設4條導線——3條用于導航，1條用于通信。另外，導線中的導航信號經常會受到周圍的鋼筋或電子信號的干擾。
死估算能力
隨著電子技術和微處理器技術的不斷發(fā)展，AGV的應用也越發(fā)廣泛。AGV變得更加智能化，而路徑卻沒有以前那么復雜了。其中，死估算的發(fā)展是最主要的突破之一。死估算這一術語描述的是AGV自主在地面行駛的能力。死估算的最大優(yōu)點是在交叉點不需要沿著AGV的轉彎半徑開槽，AGV可以離開導線，按照程序中設定的半徑轉彎，然后再繼續(xù)沿著導線行走。這樣，雖然在地面上仍然需要埋設多條導線，但是導線的安裝卻非常簡單了。
20世紀80年代，無線式導引
20世紀80年代末期，無線式導引技術引入到AGV系統中，例如利用激光和慣性進行導引，這樣提高了AGV系統的靈活性和準確性，而且，當需要修改路徑時，也不必改動地面或中斷生產。這些導引方式的引入，使得導引方式更加多樣化了。
計算機的功能
隨著電子產品和計算機軟件等高科技產品的快速發(fā)展，降低了微電腦和微電子器件的成本，毫無疑問，這對AGV的發(fā)展起到了極大的推動作用。AGV系統中的計算機用于存儲指令、做出判斷以及執(zhí)行程序等。實際上，幾乎所有目前由人工控制的物料處理過程，都可以由AGV來完成。AGV能夠合理安排生產時序，保存產品清單，管理系統明細，以及控制多種類型的機械系統的所有操作。
應用與控制
AGV的應用從最初的傳統式定向配送，迅猛地發(fā)展到擁有機器人接口的、由復雜的計算機控制的汽車裝配線領域。AGV能夠成為一個獨立的系統，也可以集成到其它系統中，或者成為各個相對獨立的自動化生產區(qū)之間的紐帶。最初的AGV只用于在水平方向上搬運放在托盤上的物料，而目前對于AGV的設計和應用已經像工業(yè)機器人一樣多種多樣了。
AGV的制造
市場對AGV需求量可以由AGV生產廠家的增長數量來衡量。上世紀70年代末起，美國只有不到6家AGV生產廠家，AGV的型號也不過3種。隨著對產品標準化設計的日益重視，到了1990年，全世界的AGV生產廠家達到40多個，車型也超過了15種。隨著科技的發(fā)展，將推動未來AGV的革新。而AGV使用數量的日益增長，反過來又促進了在AGV研發(fā)上加大投資力度。