瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的研究人員開發(fā)出了用于機(jī)器人運動的人造肌肉。該學(xué)院研究人員表示,與之前的技術(shù)相比,他們的解決方案具有多項優(yōu)勢:它可用于機(jī)器人需要柔軟而非僵硬的地方,或機(jī)器人與環(huán)境互動時需要更高靈敏度的地方。
許多機(jī)器人專家夢想制造的機(jī)器人不僅是金屬或其他硬質(zhì)材料與電機(jī)的組合,而且更柔軟、適應(yīng)性更強(qiáng)。軟體機(jī)器人可以以完全不同的方式與環(huán)境互動,例如,它們可以像人類四肢那樣緩沖撞擊,或巧妙地抓住物體。
這也將在能源消耗方面帶來好處:現(xiàn)在的機(jī)器人運動通常需要大量能量來維持一個位置,而軟系統(tǒng)也可以很好地儲存能量。那么,還有什么比以人類肌肉為模型,并嘗試對其進(jìn)行再創(chuàng)造更明顯的呢?
因此,人造肌肉的功能是以生物學(xué)為基礎(chǔ)的。與天然肌肉一樣,人造肌肉也會在電脈沖的作用下收縮。
不過,人造肌肉不是由細(xì)胞和纖維組成,而是由一個充滿液體(通常是油)的小袋組成,小袋的外殼部分覆蓋著電極。
當(dāng)這些電極接收到電壓時,它們就會聚在一起,將液體推入小袋的其他部分,小袋就會彎曲,從而能夠舉起重物。
單個液袋就好比一束短短的肌肉纖維;幾個液袋可以連接起來,形成一個完整的推進(jìn)元件,這也被稱為致動器或簡單的人造肌肉。
電壓過高
開發(fā)人造肌肉的想法并不新鮮,但直到現(xiàn)在,實現(xiàn)這一想法還存在一個主要障礙:靜電致動器只能在大約 6000 到 10000 伏特的極高電壓下工作。
這一要求造成了一些后果:例如,肌肉必須連接到又大又重的電壓放大器上;它們不能在水中工作;它們對人體也不完全安全。
現(xiàn)在,蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院機(jī)器人學(xué)教授羅伯特-卡茨施曼(Robert Katzschmann)與斯蒂芬-丹尼爾-格拉弗特(Stephan-Daniel Gravert)、埃利亞-瓦里尼(Elia Varini)和其他同事一起開發(fā)出了一種新的解決方案。他們在《科學(xué)進(jìn)展》(Science Advances)雜志上發(fā)表了他們的人工肌肉版本,該版本具有多項優(yōu)勢。
在卡茨舒曼實驗室擔(dān)任科學(xué)助理的格拉夫特為小袋設(shè)計了一個外殼。研究人員稱這種新型人造肌肉為 HALVE 驅(qū)動器,HALVE 是 "液壓放大低壓靜電 "的縮寫。
"在其他致動器中,電極位于外殼外部。在我們的產(chǎn)品中,外殼由不同的層組成。我們采用了一種高導(dǎo)鐵電材料,即一種可以存儲相對較大電能的材料,并將其與一層電極結(jié)合在一起。接下來,我們在其表面涂上一層聚合物外殼,這種外殼具有出色的機(jī)械性能,能使小袋更加穩(wěn)定。"Gravert 解釋說。
這意味著研究人員可以降低所需的電壓,因為鐵電材料的介電常數(shù)要高得多,盡管電壓很低,也能產(chǎn)生很大的力。Gravert 和 Varini 不僅共同開發(fā)了 HALVE 執(zhí)行器的外殼,而且還在實驗室里親手制造了執(zhí)行器,并將其用于兩個機(jī)器人中。
抓手和魚展示肌肉的作用
其中一個機(jī)器人實例是一個 11 厘米高、有兩個手指的機(jī)械手。每根手指都由三個串聯(lián)的 HALVE 執(zhí)行器小袋驅(qū)動。一個小型電池供電裝置為機(jī)器人提供 900 伏電壓。電池和電源加在一起僅重 15 克。
整個機(jī)械手(包括電源和控制電子元件)重 45 克。當(dāng)用繩索將一個光滑的塑料物體吊到空中時,機(jī)械手可以牢牢地抓住該物體,足以支撐其自身的重量。
"這個例子充分展示了 HALVE 執(zhí)行器的小巧、輕便和高效。這也意味著,我們距離創(chuàng)建集成肌肉操作系統(tǒng)的目標(biāo)又邁進(jìn)了一大步,"Katzschmann 滿意地說。
第二個物體是一個像魚一樣的游泳器,差不多有 30 厘米長,可以在水中平穩(wěn)地移動。它由裝有電子設(shè)備的 "頭部 "和連接 HALVE 執(zhí)行器的柔性 "身體 "組成。
這些致動器以一定的節(jié)奏交替運動,從而產(chǎn)生游泳動作。這條自主魚可以在 14 秒內(nèi)從靜止?fàn)顟B(tài)游到每秒 3 厘米的速度--這還是在普通的自來水中。
防水和自密封
第二個例子非常重要,因為它展示了 HALVE 執(zhí)行器的另一個新特性:由于電極不再置于外殼之外不受保護(hù),人工肌肉現(xiàn)在可以防水,也可以在導(dǎo)電液體中使用。
"這條魚說明了這些致動器的一個普遍優(yōu)勢--電極受到保護(hù),不受環(huán)境影響,反之,環(huán)境也受到保護(hù),不受電極影響。因此,您可以在水中操作或觸摸這些靜電致動器。"Katzschmann 解釋說。
小袋的分層結(jié)構(gòu)還有另一個優(yōu)點:新型致動器比其他人造肌肉更加堅固耐用。在理想情況下,小袋應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn)大量運動,而且運動速度要快。然而,即使是最小的生產(chǎn)誤差,如電極間的一粒灰塵,也會導(dǎo)致電氣故障--一種微型雷擊。
"早期的型號出現(xiàn)這種情況時,電極會燃燒,在外殼上形成一個洞。"Gravert 說道。
HALVE 推桿解決了這一問題,因為有了塑料保護(hù)外層,單孔基本上可以自動關(guān)閉。因此,即使在發(fā)生電氣故障后,小袋通常仍能完全正常工作。
兩位研究人員顯然很高興能在人造肌肉的開發(fā)上邁出決定性的一步,但他們也很現(xiàn)實。
正如卡茨施曼所說:"現(xiàn)在我們必須為大規(guī)模生產(chǎn)這項技術(shù)做好準(zhǔn)備,而在 ETH 實驗室里我們無法做到這一點。在不透露太多情況的前提下,我可以說,我們已經(jīng)收到了一些公司希望與我們合作的意向書。"
例如,人造肌肉有朝一日可以用于新型機(jī)器人、假肢或可穿戴設(shè)備;換句話說,用于穿戴在人體上的技術(shù)。
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