樹立終身學(xué)習(xí)的觀念至關(guān)重要，對于工作而言更是如此。保持學(xué)習(xí)和工作的熱情和能力，以適應(yīng)不斷變化的社會和經(jīng)濟環(huán)境。在求知欲下，持續(xù)探索和解鎖新的知識和技能，不斷進步，不斷提高。

使用攻略丨CVC700如何集成第三方驅(qū)動器？

在日新月異的技術(shù)和行業(yè)發(fā)展中，身為工程師的你也應(yīng)順應(yīng)時代的步伐，保持競爭力，從而立于不敗之地。在前面的推文中，我們介紹了CVC700如何與第三方驅(qū)動器通過CANOpen協(xié)議通信。本文書接上回，繼續(xù)為您講解如何實現(xiàn)應(yīng)用控制。

首先，應(yīng)根據(jù)驅(qū)動器的用途，確認(rèn)其操作模式，向0x6060 mode of operation賦值。

轉(zhuǎn)向控制

?如果是用于轉(zhuǎn)向控制，那么應(yīng)將其設(shè)為位置模式，其目標(biāo)位置0x607A和實際位置0x6064，分別代表了舵輪轉(zhuǎn)向的設(shè)定角度SetAngle和實際角度ActualAngle。

?這里推薦使用帶絕對值編碼器反饋的驅(qū)動器，這樣任何時候舵輪的實際角度都是已知的。

如果使用增量型編碼器反饋，則每次重新上電后，都需要進行一次找零。

具體操作為：先要將操作模式0x6060設(shè)為Home模式，而后通過驅(qū)動器的Home功能，找到舵輪的零位，再將其設(shè)為位置模式。

?一般地，驅(qū)動器的位置單位為pulse，而CVC700用于舵輪轉(zhuǎn)向控制的角度單位為deg，二者存在一個比例換算關(guān)系。同時，舵輪的安裝偏差，也決定了驅(qū)動器的零位，與車身舵輪的機械零位，存在一個差值。

可通過如下公式代入計算

0x607A=(SetAngle + SteerOffset)*SteerScale

ActualAngle=0x6064/SteerScale-SteerOffset

后期我們可以通過修正SteerOffset，使舵輪在SetAngle=0時，其實際物理位置就是車身舵輪的機械零位。

Kollmorgen AGV

行走控制

?如果是用于行走控制，操作模式0x6060應(yīng)設(shè)為速度模式，其目標(biāo)速度0x60FF和實際速度0x606C，分別代表了舵輪行走的設(shè)定速度SetSpeed和實際速度ActualSpeed。

?一般地，驅(qū)動器的速度單位為pulse/s或者rpm，而CVC700用于舵輪行走控制的速度單位為mm/s，二者存在一個比例換算關(guān)系，涉及到傳動比和舵輪直徑。

其值可通過如下公式代入計算

0x60FF=SetSpeed*SpeedScale

ActualSpeed=0x606C/SpeedScale

由于機械設(shè)計參數(shù)存在誤差，后期我們可以通過修正SpeedScale，使舵輪反饋的行走距離與實際物理距離一致。修正方法可以參考我們的調(diào)車文檔或者視頻。

?因為用于舵輪轉(zhuǎn)向/行走控制的邏輯發(fā)生器是在CVC700中完成的，所以轉(zhuǎn)向/行走驅(qū)動器的操作模式0x6060應(yīng)設(shè)為周期同步位置/速度模式。

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