利用 SLAM 和計算機視覺的技術加速了倉儲向工業(yè) 4.0 的發(fā)展。

倉儲的新時代

隨著電子商務市場的不斷擴大，倉儲業(yè)正在迅速發(fā)展。[1]向網上購物的轉移，"訂閱 "產品部門的不斷增長，以及COVID大流行所加劇的全球供應鏈危機，使該部門的自動化需求更加突出。[2]工業(yè)4.0原則在倉庫中的應用推動了自動導引車（AGV）、自主移動機器人（AMR）、室內導航系統(tǒng)和敏捷的通信網絡的增加，以提供無縫產品存儲和調度。

為了讓該行業(yè)發(fā)揮其自動化潛力，它需要克服依賴基于基礎設施的導航系統(tǒng)、不可擴展的通信系統(tǒng)和低精度定位系統(tǒng)的傳統(tǒng)倉庫問題。[4] 本文探討了來自荷蘭初創(chuàng)公司Accerion的技術，該公司正致力于用一種具有亞毫米級精度的先進定位技術徹底改變倉儲的未來。

倉庫所面臨的當前問題

準確和可靠的倉儲自動化面臨一些挑戰(zhàn)，包括過度依賴引導基礎設施。許多AGV的室內導航系統(tǒng)依靠物理基礎設施來運行?；诰W格的導航系統(tǒng)需要二維碼或轉發(fā)器，AGV用來在空間定位，而基于光學的導航系統(tǒng)則依靠反射器進行導航引導。[一旦這種引導基礎設施建成，當倉庫布局需要擴大或更新時，改變或重新部署可能是一個挑戰(zhàn)。二維碼也有可能隨著時間的推移而破損或變得不可讀，這可能導致機器人在操作過程中迷路。

工業(yè)4.0倉庫的需求

隨著我們進入一個由新興技術和客戶需求塑造的商業(yè)新階段，倉庫的角色和功能正在發(fā)生變化。倉儲和物流正在從大型的、僵硬的系統(tǒng)演變?yōu)槟K化的、軟件驅動的解決方案，由機器人支持并自我優(yōu)化。倉庫管理和配送的未來需要敏捷性、完全自動化和智能數(shù)據(jù)。

AGV和AMR的自動化車隊需要一個技術解決方案的組合，以提供工業(yè)4.0就緒的倉庫所需要的開放性和靈活性。倉庫將根據(jù)部署、運載能力和功能的不同，要求機器人具有截然不同的功能，然而，一個核心屬性是高度精確的導航和定位。

工業(yè) 4.0 倉庫機器人必須提供高度準確的導航和定位。

Accerion 實現(xiàn)倉儲業(yè)自動化

Accerion 是一家位于荷蘭的初創(chuàng)公司，提供先進的室內定位系統(tǒng)。其核心產品是 Triton，一種為大容量機器人車隊打造的模塊化 AGV 和 AMR 導航解決方案。Triton 是一種夾在 AGV 上的夾層大小的設備，可提供亞毫米精度的絕對定位。它的尺寸（僅測量 110*110*40 毫米）和低安裝間隙使其可以與大多數(shù)導引車或移動機器人一起使用。此外，它在運行期間僅使用 15W 功率（睡眠模式下為 6W）。

Triton 如何映射和本地化

Triton 使用同步定位和映射 (SLAM) 和紋理視覺技術為 AGV 提供高度準確的定位，而無需任何額外的基礎設施。

SLAM是一種用于創(chuàng)建環(huán)境地圖的方法，同時在環(huán)境中定位移動的移動機器人。在將 Triton 部署到車隊之前，倉庫區(qū)域使用 SLAM 進行映射。來自自然地板表面的虛擬參考線由 Triton 傳感器創(chuàng)建和管理。然后，Triton 傳感器使用 Accerion 專有的紋理視覺技術，通過直接觀察地板并使用倉庫地板的獨特微結構來確定機器人的位置，從而在空間中定位機器人。該傳感器測量純位移，使移動機器人能夠以亞毫米精度移動。

因此，Triton 可以部署在具有不同地形的倉庫中，而無需額外的物理基礎設施來協(xié)助指導。由于 Triton 的精確定位，車輛導航現(xiàn)在可以在彼此更接近的范圍內運行。Triton 允許 AMR 創(chuàng)建操作環(huán)境樓層的詳細地圖。這使配備 Triton 的機器人能夠在動態(tài)環(huán)境中自主導航，并且由于環(huán)境變化而造成的中斷或停機時間最小。

Triton 可以使用 Accerion 的 C++ API 或 ROS 包裝器進行接口，并且與 Navitec 的導航軟件 NAVITROL 即插即用兼容。這種靈活性使 Triton 可用于廣泛的 AMR 和倉儲應用程序。

Triton 可以創(chuàng)建密集的坐標圖以提高準確性，提供精確的對接以及與重型車輛和叉車一起工作的能力。隨后，Triton 可用于入庫物流、揀貨補貨、貨到人、人到貨、負載整合和供應鏈中的包裹分揀等應用。

結論

自動化是倉儲實現(xiàn)其工業(yè) 4.0 潛力的必要步驟。敏捷、靈活和高精度的機器人和車隊將是其中的核心。機器人將需要尖端導航工具的支持，使車隊能夠克服動態(tài)環(huán)境和快速增長的挑戰(zhàn)。

Accerion 的 Triton 能夠部署在任何移動車隊上并提供亞毫米級的定位精度。證明艦隊能夠在環(huán)境中快速靈活地移動、繞過障礙物并準確?？俊ccerion 正在塑造工業(yè)和倉庫自動化的未來，并推動工業(yè) 4.0 的發(fā)展。

關于Accerion

Accerion 開發(fā)了一項突破性的、正在申請專利的定位技術，該技術可以集成到自動車輛和移動機器人中。我們的模塊獨特地使自動車輛能夠在室內和室外的動態(tài)環(huán)境中導航，而無需車輛或機器人外部的基礎設施。

我們提供定位模塊作為集成到新設備和現(xiàn)有設備中的單個系統(tǒng)。該模塊使機器人和自動車輛制造商能夠創(chuàng)建新的靈活且具有成本效益的物流解決方案。這些解決方案將推動倉儲、制造和許多其他行業(yè)的自動化和效率。