近日，思嵐CEO陳士凱在機(jī)器人創(chuàng)新生態(tài)連接大會(huì)上介紹思嵐科技產(chǎn)品在機(jī)器人移動(dòng)當(dāng)中遇到的問(wèn)題，以及他們?nèi)绾斡眉夹g(shù)來(lái)解決這些問(wèn)題，從而在合適的時(shí)間，以合適的成本提供合適的產(chǎn)品。本文由公眾號(hào)《機(jī)器人創(chuàng)新生態(tài)》整理，雷鋒網(wǎng)授權(quán)轉(zhuǎn)載。

　　機(jī)器人生態(tài)需要行業(yè)各個(gè)環(huán)節(jié)一起幫助，才能進(jìn)行茁壯的成長(zhǎng)。思嵐科技是一家定位于提供機(jī)器人的小腦和眼睛的公司，只是我們?cè)谡麄€(gè)機(jī)器人生態(tài)當(dāng)中是處于核心的解決方案地位。今天，和大家介紹一下這么多年以來(lái)我們的導(dǎo)航定位技術(shù)在實(shí)際機(jī)器人當(dāng)中遇到的挑戰(zhàn)，還有我們思嵐是如何解決的。今天主要的側(cè)重點(diǎn)是在它的可移動(dòng)部分，這其實(shí)也就是順應(yīng)了議程的““萬(wàn)物有靈”，這個(gè)靈在思嵐看來(lái)是它的可移動(dòng)性。

自主定位導(dǎo)航技術(shù)成機(jī)器人產(chǎn)品的焦點(diǎn)
　　高交會(huì)上可以看到很多智能機(jī)器人的產(chǎn)品，現(xiàn)在我們發(fā)現(xiàn)市面上智能搬運(yùn)機(jī)器人、掃地機(jī)器人、商用機(jī)器人這幾品類比較成功，也相信將會(huì)有蓬勃發(fā)展的市場(chǎng)。

　　目前我們把機(jī)器人分成兩大方向。第一個(gè)是專用領(lǐng)域。這類機(jī)器人的特點(diǎn)是重點(diǎn)解決某一種功能，它的使用范圍相對(duì)狹窄，但它的應(yīng)用場(chǎng)景和適用性更好，比如說(shuō)智能搬運(yùn)、倉(cāng)儲(chǔ)、巡邏；另外一種是通用領(lǐng)域，更多是使用在家庭、辦公室等場(chǎng)景。這類機(jī)器人的特點(diǎn)是它適應(yīng)的場(chǎng)景比較多，成本上要更加符合消費(fèi)市場(chǎng)。從產(chǎn)品形態(tài)看我們把它分為兩種：面向家庭和面向輕商用的。

　　通用領(lǐng)域，比如掃地機(jī)器人這種品類，一方面是消費(fèi)品，成本比較敏感；另外它所面向的環(huán)境比較簡(jiǎn)單；很重要的一點(diǎn)，這類機(jī)器人可以允許一定的差錯(cuò)。相對(duì)應(yīng)專業(yè)領(lǐng)域的機(jī)器人，如智能倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人，則更加看重可靠性，對(duì)于成本的需求相對(duì)來(lái)說(shuō)不是那么高，但環(huán)境對(duì)于這些機(jī)器人來(lái)說(shuō)是更為復(fù)雜。

　　如果把做機(jī)器人的目的和產(chǎn)品形態(tài)定義成四個(gè)維度，這四個(gè)維度焦點(diǎn)就是怎么樣能夠?qū)崿F(xiàn)自主定位導(dǎo)航。我們說(shuō)到的這幾種比較成功的機(jī)器人品類，在使用環(huán)節(jié)當(dāng)中，自主定位導(dǎo)航占到非常重要的地位。當(dāng)然有很多其他的技術(shù)，比如說(shuō)語(yǔ)音識(shí)別、語(yǔ)義識(shí)別和圖像識(shí)別也是非常重要的，思嵐更加關(guān)注的則是智能導(dǎo)航，這也是思嵐重點(diǎn)為這個(gè)領(lǐng)域拓展的方向。

激光還是SLAM不重要 工程化產(chǎn)品才是關(guān)鍵
　　思嵐科技，致力于提供自主定位導(dǎo)航解決方案。到現(xiàn)在為止也提供低成本的激光雷達(dá)，當(dāng)然是更側(cè)重在服務(wù)機(jī)器人行業(yè)，以及配套的定位導(dǎo)航系統(tǒng)。以這兩個(gè)為核心，有兩個(gè)應(yīng)用點(diǎn)，一個(gè)解決方案針對(duì)的是各種各樣的機(jī)器人；另外一個(gè)是針對(duì)相對(duì)完整的通用型平臺(tái)。就像商用機(jī)器人要解決的問(wèn)題，陌生環(huán)境下機(jī)器人怎么樣繪制地圖信息，怎么樣繪制位置信息，這也是重要的自主定位導(dǎo)航，或者SLAM技術(shù)解決問(wèn)題。

　　這個(gè)問(wèn)題現(xiàn)在有很多方案，比如說(shuō)行業(yè)中會(huì)經(jīng)?？吹降降渍l(shuí)占優(yōu)，比如說(shuō)未來(lái)是激光雷達(dá)還是SLAM。思嵐長(zhǎng)久以來(lái)是以激光雷達(dá)為主，它的方式比較成熟，這是基于思嵐方案實(shí)時(shí)地圖繪制的效果。

　　激光方案比較直接，把地圖繪制出來(lái)以后，機(jī)器人就會(huì)了解平面圖，這個(gè)地圖跟我們?nèi)祟惱斫馐且粯拥摹LAM在這兩年發(fā)展也比較迅猛，這是單路的SLAM方案，用攝像頭也可以進(jìn)行環(huán)境的了解，這種方案目前還在研發(fā)當(dāng)中，但它未來(lái)的潛力是非常大的。

　　對(duì)于一家公司來(lái)說(shuō)，考慮的不是在激光或SLAM我選擇哪一種，更多考慮的是工程化問(wèn)題，這里面很重要的是“80/20原則”，20%是研究核心理論，思嵐是做80%，怎么樣把技術(shù)方案落地，比如成本和可靠性問(wèn)題。所以對(duì)于思嵐來(lái)說(shuō)激光還是vSLAM，這并不重要，重要的是合適的時(shí)間，以合適的成本提供合適的產(chǎn)品。

　　在這里介紹一下我們產(chǎn)品落地的時(shí)候遇到的實(shí)際情況，以及我們?cè)趺唇鉀Q。

　　挑戰(zhàn)一：建圖效果和用戶心理預(yù)期差距SLAM進(jìn)行精細(xì)化建圖
SLAM方案，它可以建立地圖，可以讓機(jī)器人自主定位。但是會(huì)有這樣的問(wèn)題，它建立的地圖和人的預(yù)期是有差距的。怎么理解呢？比如人認(rèn)為地圖是怎么樣的，就是畫(huà)面中這樣。這是我們?nèi)怂J(rèn)識(shí)的房屋的平面設(shè)計(jì)圖，我們買到一個(gè)機(jī)器人它能繪制地圖，它畫(huà)的平面圖，就應(yīng)該長(zhǎng)成我們認(rèn)為的這樣。

用戶理想的地圖（適合展示的地圖）

激光的SLAM方案，畫(huà)出來(lái)的地圖

　　那這個(gè)地圖如果展現(xiàn)給用戶，尤其是普通的“小白”用戶，他們會(huì)有點(diǎn)失落，覺(jué)得好像這東西并不怎么樣。所以第一個(gè)問(wèn)題，我們要有進(jìn)行精細(xì)化建圖的方案。

　　什么叫精細(xì)化建圖呢？就是機(jī)器人畫(huà)出來(lái)的地圖是符合我們預(yù)期的，這正是現(xiàn)在思嵐做的東西。畫(huà)面左邊是精細(xì)化地圖的效果，同樣是SLAM的簡(jiǎn)圖，思嵐繪制的地圖在實(shí)際直接工作的時(shí)候就可以繪制出跟人所期待的地圖那樣，是非常完美的，這個(gè)地圖可以直接用于展示，不需要二次的修正。因?yàn)檫@個(gè)不單是后期的處理，在導(dǎo)航內(nèi)部，在實(shí)際建圖的時(shí)候就實(shí)施了精細(xì)化構(gòu)建，這是我們解決的問(wèn)題。

　　這是一個(gè)實(shí)際案例中300平方米的家庭地圖，這個(gè)地圖沒(méi)有做任何的PS，直接從機(jī)器人中拿出來(lái)，可以看到墻壁的邊緣非常規(guī)整，沒(méi)有任何的噪點(diǎn)。這樣的地圖簡(jiǎn)單進(jìn)行修飾，就可以放在手機(jī)APP上，這就是符合用戶預(yù)期的東西。

挑戰(zhàn)二：環(huán)境完全變化后的可靠定位
　　第二個(gè)問(wèn)題是重定位的問(wèn)題。重定位有兩個(gè)問(wèn)題，第一個(gè)是人啟動(dòng)的時(shí)候重定位，還有一種重定位是環(huán)境變化非常多的時(shí)候可靠定位。這里有個(gè)例子，這個(gè)是在今年初展會(huì)上的情況，環(huán)境中有非常多的人，同時(shí)我們要求機(jī)器人在里面跑，這個(gè)例子并不過(guò)分，因?yàn)樽龇?wù)機(jī)器人的，當(dāng)然希望機(jī)器人在這種場(chǎng)景下能很好的進(jìn)行工作。但是你可以看到右邊的圖，激光雷達(dá)探索到這個(gè)環(huán)境，做了非常大的變化。

　　按道理來(lái)說(shuō)，這時(shí)候非常容易出現(xiàn)的一個(gè)問(wèn)題，就是定位的偏移。但是看到這個(gè)機(jī)器人在這里面可以長(zhǎng)時(shí)間工作，機(jī)器人在這種場(chǎng)景下連續(xù)被他們折磨了兩天，每天16個(gè)小時(shí)，基本上都不會(huì)出問(wèn)題。這里面涉及到的就是在環(huán)境多變情況下的考驗(yàn)。

　　有些客戶也比較苛刻，在機(jī)器人工作的時(shí)候，把它完全圍住了，讓它24小時(shí)、48小時(shí)連續(xù)不停的運(yùn)作，并且要求不能偏，來(lái)測(cè)試機(jī)器人。這聽(tīng)上去非常不科學(xué)，但是客戶說(shuō)沒(méi)辦法，我們?cè)趯?shí)際場(chǎng)景中就有這樣的環(huán)境，你必須得解決。所以在這里面我們也動(dòng)了一些腦筋，我們是部分解決這樣的問(wèn)題。

　　怎么樣解決呢？就是我們前面說(shuō)的，單靠某一種傳感器它其實(shí)并不能解決所有的問(wèn)題，我把激光的數(shù)據(jù)遮擋了，這種情況下激光不能解決所有問(wèn)題，但是我還有傳感器，所以就用傳感器和建立概率模型解決問(wèn)題。這樣的話，也解決了一個(gè)實(shí)際的案例，這個(gè)對(duì)于做廣大服務(wù)機(jī)器人各位來(lái)說(shuō)是很好的。