本文論述了FANUC機(jī)器人在電機(jī)外殼加工生產(chǎn)線(xiàn)上的應(yīng)用過(guò)程，采用機(jī)器人自動(dòng)上下料技術(shù)及利用iRVision視覺(jué)系統(tǒng)，合理地規(guī)劃?rùn)C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，把工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)技術(shù)及數(shù)控機(jī)床加工技術(shù)有機(jī)地組合起來(lái)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝卸工件、自動(dòng)碼放加工成品，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的高精度、高效率和低成本加工。

1.FANUC機(jī)器人

　　自動(dòng)加工生產(chǎn)線(xiàn)配置了兩臺(tái)FANUC Robot M-20iA搬運(yùn)系統(tǒng)機(jī)器人，其中一臺(tái)機(jī)器人作為行走機(jī)器人R1，使用FANUC伺服電動(dòng)機(jī)αiF12/3000控制，通過(guò)精密減速機(jī)、齒輪及齒條進(jìn)行傳動(dòng)，重復(fù)精度高，可以輕松適應(yīng)機(jī)床在導(dǎo)軌兩側(cè)布置的方案。

　　主要用于毛坯工件的抓取、機(jī)床上料、加工工序間工件抓取以及加工成品卸除并運(yùn)送到傳輸帶上。另一臺(tái)固定機(jī)器人R2結(jié)合FANUC獨(dú)有的智能機(jī)器人技術(shù)（iRVision視覺(jué)功能），用于下料，在料筐里碼放加工成品。

　　FANUC Robot M-20iA機(jī)器人各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處為一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系，其外形及各關(guān)節(jié)位置如圖1所示。

2. 自動(dòng)加工線(xiàn)設(shè)備布置

　　電機(jī)外殼自動(dòng)加工生產(chǎn)線(xiàn)由上料輸送帶和下料輸送帶（分別配置iRVision視覺(jué)系統(tǒng)）、行走機(jī)器人R1（導(dǎo)軌式）、固定機(jī)器人R2、兩臺(tái)VM850立式加工中心、一臺(tái)CLX360數(shù)控車(chē)床、成品料筐和系統(tǒng)控制柜等組成，各設(shè)備布置如圖2所示。

3. 數(shù)控加工工藝

　　工件為電機(jī)外殼，如圖3所示，為大批量生產(chǎn)，材料是ADC12鋁合金。加工內(nèi)容包含端面銑削鉆孔、攻螺紋和內(nèi)孔車(chē)削等內(nèi)容。

零件加工工序內(nèi)容分配如下：
（1）VM850立式加工中心1進(jìn)行M4螺紋底孔鉆孔、M4螺紋攻螺紋及銑削外圓凸臺(tái)工序加工，如圖4所示。

（2）VM850加工中心2進(jìn)行鉆6個(gè)φ5.5mm的通孔、孔口倒角工序加工，如圖5所示。

（3）CLX360數(shù)控車(chē)床進(jìn)行內(nèi)孔及臺(tái)階孔、孔口倒角工序加工，如圖6所示。

　　此外，還需要設(shè)計(jì)專(zhuān)用夾具，加工中心夾具采用內(nèi)夾方式，數(shù)控車(chē)床采用外夾方式。利用機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床加工組合應(yīng)用技術(shù)，以自動(dòng)上下料的方式加工此工件，提高加工效率。

4. 機(jī)器人自動(dòng)上下料動(dòng)作設(shè)計(jì)

　　根據(jù)工件的外形特點(diǎn)設(shè)計(jì)機(jī)器人氣動(dòng)手爪部件，包含氣動(dòng)、傳感器及機(jī)械部件等。

工件加工工藝流程如下：
①毛坯工件擺放在上料傳送帶上。
②行走機(jī)器人R1復(fù)合手爪抓取毛坯工件，行走到加工中心1位置，將工件安裝到加工中心1的專(zhuān)用夾具上，如圖7所示。

③待加工中心1加工完成后，行走機(jī)器人R1復(fù)合手爪取下工件，行走到加工中心2位置，將工件安裝到加工中心2的專(zhuān)用夾具上，如圖8所示。