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一篇文章看懂自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)(AGV)是什么

2017-08-01 08:59 性質(zhì):轉(zhuǎn)載 作者:艾吉威 來(lái)源:艾吉威
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AGV是英文單詞Automatic Guided Vehicle的首字母縮寫(xiě),中文翻譯為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)。AGV是自動(dòng)化物流運(yùn)輸系統(tǒng)以及柔性生產(chǎn)系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備,...

  AGV是英文單詞Automatic Guided Vehicle的首字母縮寫(xiě),中文翻譯為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)。AGV是自動(dòng)化物流運(yùn)輸系統(tǒng)以及柔性生產(chǎn)系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備,在自動(dòng)化物流倉(cāng)庫(kù)中起著重要作用,AGV不僅僅是自動(dòng)化設(shè)備,通過(guò)接入AGV系統(tǒng),AGV歸屬于移動(dòng)機(jī)器人的范疇,之所以稱(chēng)之為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē),因?yàn)檫@個(gè)名字更符合其形象。


  AGV技術(shù)要點(diǎn)
  一個(gè)功能完善的AGV系統(tǒng)通常由3大部分組成:行走機(jī)構(gòu)、傳感系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。行走機(jī)構(gòu)是AGV實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ),決定AGV的運(yùn)動(dòng)空間和自由。傳感系統(tǒng)決定其導(dǎo)航方式,主流使用激光傳感器、超聲波傳感器、光電傳感器、磁傳感器、CCD攝像機(jī)、紅外傳感器或者GPS定位。近年來(lái)微機(jī)技術(shù)、人工智能和傳感測(cè)控技術(shù)的飛速發(fā)展使得AGV也更加智能化,人性化,使AGV朝著智能機(jī)器人的方向提升。
  在部分已知或未知的環(huán)境中運(yùn)行穩(wěn)定同時(shí)又要求自主執(zhí)行任務(wù)時(shí),AGV必須要有足夠的安全保證,用傳感器感知外界環(huán)境、分析外界條件,然后通過(guò)適當(dāng)?shù)姆绞絹?lái)理解環(huán)境,對(duì)AGV的智能化有很重要的意義。近年來(lái)對(duì)AGV的研究表明,對(duì)于工作在復(fù)雜或非常規(guī)化環(huán)境中的自主式AGV,要進(jìn)一步提高其自主判斷能力,依靠自身模式識(shí)別及障礙物識(shí)別,實(shí)現(xiàn)正常工作。這方面無(wú)反光板激光導(dǎo)航技術(shù)做的非常成功,通過(guò)智能算法提升AGV的自主性以及學(xué)習(xí)能力。人工智能方法的加入對(duì)進(jìn)一步開(kāi)發(fā)全局AGV模型,從而獲取全局控制信息有積極的作用。目前,影響AGV發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)主要有:導(dǎo)航技術(shù)、AGV系統(tǒng)控制技術(shù)、電源技術(shù)等。
  AGV結(jié)構(gòu)體系

  上面的AGV車(chē)體示意圖依次為:1—安全擋圈2、11—認(rèn)址線圈3—失靈控制線圈4—導(dǎo)向探測(cè)器5—轉(zhuǎn)向輪6—驅(qū)動(dòng)電機(jī)7—轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)8—導(dǎo)向伺服電機(jī)9—蓄電池10—車(chē)架12—制動(dòng)器13—驅(qū)動(dòng)車(chē)輪14車(chē)上控制器。
  AGV小車(chē)車(chē)體:車(chē)體由車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成,是AGV的基礎(chǔ)部分,是其他總成部件的安裝基礎(chǔ);
  AGV小車(chē)電池和充電裝置:AGV小車(chē)常采用24V或48V直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。
  驅(qū)動(dòng)裝置:AGV的驅(qū)動(dòng)裝置由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成,是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出,運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全,在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。
  導(dǎo)向裝置:接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。
  AGV車(chē)上控制器:接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令,同時(shí)將本身的狀態(tài)(如位置、速度等)及時(shí)反饋給控制中心。
  通信裝置:實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。
  AGV安全保護(hù)裝置:安全系統(tǒng)包括對(duì)AGV本身的保護(hù)、對(duì)人或其它設(shè)備的保護(hù)等方面。
  多重安全保護(hù):主動(dòng)安全保護(hù)裝置和被動(dòng)安全保護(hù)裝置。
  移載裝置:與所搬運(yùn)貨物直接接觸,實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。
  信息傳輸與處理裝置:主要功能是對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控,監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài),并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。
  AGV應(yīng)用
  物流搬運(yùn)AGV主要是應(yīng)用于自動(dòng)化物流倉(cāng)庫(kù)中,能夠與自動(dòng)輥筒輸送線對(duì)接,實(shí)現(xiàn)貨物自動(dòng)上下架功能,并能按照一定的路徑軌跡實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)送貨物到指定位置的一種搬運(yùn)機(jī)器人。AGV通用性很強(qiáng),并非某個(gè)行業(yè)的專(zhuān)用設(shè)備,而是幾乎可用于任何行業(yè)的搬運(yùn)作業(yè),根據(jù)行業(yè)特征對(duì)AGV車(chē)體進(jìn)行個(gè)性化設(shè)計(jì),便能符合使用需求。就目前來(lái)說(shuō),AGV垂直應(yīng)用最深的行業(yè)是汽車(chē)行業(yè),幾乎囊括了汽車(chē)整車(chē)、汽車(chē)零部件及其他汽車(chē)附屬行業(yè)。其次是3C電子行業(yè),這個(gè)行業(yè)的特征是搬運(yùn)頻次高,搬運(yùn)重量輕,因此需要設(shè)計(jì)簡(jiǎn)約而效率高的AGV產(chǎn)品。除此之外,機(jī)械設(shè)備行業(yè)、電力行業(yè)、印刷造紙、食品飲料等行業(yè)都是AGV重點(diǎn)分布的行業(yè)。

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