AGV車輛仿真系統(tǒng)是根據(jù)地面系統(tǒng)與 AGV 車載系統(tǒng)的職責(zé)劃分,模擬車載系統(tǒng)的部分主要功能,如行走、執(zhí)行操作、電量消耗,充電過程等。通過設(shè)計 AGV 車輛仿真系統(tǒng)使 AGV 地面系統(tǒng)在沒有實際 AGV 的情況下能進(jìn)行系統(tǒng)測試及運行,加快了 AGV 地面系統(tǒng)的開發(fā)進(jìn)度,同時在ATIS系統(tǒng)中,由于建立了系統(tǒng)的仿真環(huán)境,為快速實施各個AGV應(yīng)用項目奠定了基礎(chǔ)。
AGV仿真系統(tǒng)由小車仿真通信接口、車輛仿真管理、AGV 仿真器和路徑管理。
仿真通信接口:
負(fù)責(zé)和 AGV地面控制系統(tǒng)通信,接收地面系統(tǒng)下達(dá)的命令,發(fā)送小車狀態(tài)和命令反饋信息。仿真通信接口是一個客戶端通信接口,它以被輪詢的工作方式運行,即小車不能主動發(fā)送數(shù)據(jù),必須在AGV地面控制中輪詢到時才能發(fā)送數(shù)據(jù)。
車輛仿真管理:
負(fù)責(zé)仿真小車的管理工作,設(shè)計這個模塊的目的是為了將來將仿真管理模塊移到AGV地面系統(tǒng)中時仿真系統(tǒng)可以重用。
AGV仿真器:
負(fù)責(zé)接收小車命令,模擬執(zhí)行小車的操作、行走及電量消耗,并報告小車的運行情況。
路徑管理:
負(fù)責(zé)路徑圖幾何信息的查詢,根據(jù)路徑圖幾何信息使小車能沿著地面系統(tǒng)指定的路徑運行。
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